埃斯顿 ER/RCS2 + 欧姆龙 NJ/NX EtherNet/IP 完整数据映射全流程

一、核心映射逻辑

1. 通讯角色与 Assembly 装配体（固定不可改）

• 欧姆龙 NJ/NX：EtherNet/IP Scanner 主站（主动收发）

• 埃斯顿机器人：EtherNet/IP Adapter 从站

• Output Assembly（PLC 下发→机器人）：实例号 150（机器人输入区）

• Input Assembly（机器人上传→PLC）：实例号 100（机器人输出区）

• 数据流方向：欧姆龙全局输出变量 → EIP Output (150) → 机器人远程输入 RI机器人远程输出 RO → EIP Input (100) → 欧姆龙全局输入变量

2. 字节 / 点位换算规则

1Byte=8Bit；示例配置：双向各 256Byte（2048 点开关量）

• PLC 下发 256Byte → 机器人 RI0 ~ RI2047

• 机器人上传 256Byte → PLC RO0 ~ RO2047如需传输坐标、数值（浮点数 / 16 位字），扩展字节至 512/1024Byte，用字数组映射。

二、第一部分：埃斯顿机器人侧数据映射配置（示教器 / RCS2）

步骤 1：开启 EtherNet/IP 适配器、设定 IO 字节长度

1. 管理员登录（默认密码ESTUN）→【系统设置】→【现场总线】→EtherNet/IP

2. 模式：Adapter 从站；RPI 周期 20ms；

• 输出装配 (PLC→机器人) 字节：256 Byte（实例 150）

• 输入装配 (机器人→PLC) 字节：256 Byte（实例 100）

3. 保存，重启控制柜。

步骤 2：机器人总线 IO 地址分配（映射底层 RI/RO 区间）

菜单：【IO 配置】→【远程总线 IO 分配】

1. 远程输入 RI（PLC 发指令给机器人）总线输入起始地址：RI0，占用 2048 点（256Byte）点位：RI0~RI2047用途：PLC 下发启动、复位、夹具夹紧、工位选择等指令

2. 远程输出 RO（机器人反馈状态给 PLC）总线输出起始地址：RO0，占用 2048 点（256Byte）点位：RO0~RO2047用途：机器人就绪、运行中、报警、到位、抓手状态反馈

步骤 3：自定义工艺信号绑定（实操映射示例）

表格

步骤 4：数值寄存器映射（坐标 / 参数，扩展字节后使用）

若设置 512Byte 双向，后半段字节映射为16 位 WORD 寄存器：

• PLC 下发数值：RW_IN[0]~RW_IN[127]（PLC 字→机器人读取）

• 机器人上传坐标：RW_OUT[0]~RW_OUT[127]（机器人数值→PLC 读取）浮点数占用连续 2 个 WORD（X 轴 = RW_OUT [0],RW_OUT [1]）

步骤 5：导出 EDS 文件（欧姆龙 PLC 识别设备、自动匹配映射长度）

示教器插 U 盘 →【外部存储】→【总线文件导出】→导出 EtherNet/IP EDS 文件，拷贝至电脑。

机器人程序调用映射点位示例（ESTUN BASIC）

basic

'读取PLC启动信号 RI0IF RI(0)=ON THEN
  RO(0)=ON '反馈就绪RO0给PLC  CALL SUB_HOME '回零子程序ELSE
  RO(0)=OFFENDIF
'故障信号回传IF ALARM_NUM<>0 THEN
  RO(1)=onELSE
  RO(1)=OFFENDIF
'读取PLC下发数值RW_IN[0]，移动到对应点位
MOV P_POS[RW_IN(0)],V=60

三、第二部分：欧姆龙 Sysmac Studio PLC 侧数据映射（核心分 3 步）

前置：PLC 硬件 IP、导入埃斯顿 EDS

1. PLC 内置 EtherNet/IP 端口 IP：192.168.1.10，机器人 IP：192.168.1.50，同网段；

2. 【工具】→【EtherNet/IP 连接设置】→【EDS 库】→安装埃斯顿导出的 EDS 文件。

步骤 1：添加埃斯顿从站，匹配 Assembly 字节与实例号

EIP连接设置界面

1. EIP 设备列表右键【添加设备】，选中 ESTUN ER 系列机器人；

2. 双击设备填入机器人 IP 192.168.1.50；

3. 连接参数严格和机器人一致：

• Output (PLC→机器人)：实例 150，长度 256Byte

• Input (机器人→PLC)：实例 100，长度 256Byte

• RPI 周期 20ms；

4. 弹出【全局变量分配窗口】，系统自动生成两组通讯结构体（Tag Data link 标签映射）。

步骤 2：创建并配置全局映射变量（网络公开 Tag）

打开【编程】→【数据】→【全局变量】，新建两组数组变量，勾选【发布到 EtherNet/IP】：

① PLC 输出区（下发给机器人，对应 Assembly150 → 机器人 RI）

变量名：Robot_Cmd_OUT数据类型：ARRAY[0..2047] OF BOOL （2048Bit=256Byte）

• Robot_Cmd_OUT[0] → 机器人RI0（启动）

• Robot_Cmd_OUT[1] → 机器人RI1（复位）

② PLC 输入区（读取机器人，对应 Assembly100 → 机器人 RO）

变量名：Robot_Status_IN数据类型：ARRAY[0..2047] OF BOOL

• Robot_Status_IN[0] → 机器人RO0（就绪）

• Robot_Status_IN[1] → 机器人RO1（故障）

数值映射（扩展 512Byte 场景）

新增 WORD 数组传递坐标、参数：

st

VAR_GLOBAL
  Robot_Cmd_WORD_OUT : ARRAY[0..127] OF UINT; // PLC下发数值→RW_IN
  Robot_Status_WORD_IN : ARRAY[0..127] OF UINT; // 机器人数值→RW_OUT
END_VAR

步骤 3：绑定 Tag Set 标签集（建立 PLC 变量 ↔ 机器人 Assembly 映射）

1. EIP 连接设置 →【Tag Sets】标签页

2. Output 标签集（PLC→机器人，实例 150）

• 新建 Tag Set：Tag_Robot_Cmd

• 添加标签：Robot_Cmd_OUT、Robot_Cmd_WORD_OUT

• 目标实例号：150

3. Input 标签集（机器人→PLC，实例 100）

• 新建 Tag Set：Tag_Robot_Status

• 添加标签：Robot_Status_IN、Robot_Status_WORD_IN

• 目标实例号：100

4. 将 Tag Set 拖拽至右侧机器人设备【Target Device】列表，完成双向映射绑定。

四、完整点位一一对应映射总表（直接套用）

1. 开关量 Bit 映射（256Byte 标准配置）

表格

2. 16 位 WORD 数值映射（扩展 512Byte）

表格

五、映射校验与双向测试

1. 网络诊断：EIP 设备列表机器人显示绿色在线，无红色报错；

2. PLC 强制下发测试PLC 在线强制 Robot_Cmd_OUT[0]:=TRUE → 机器人示教器监视RI0=ON；

3. 机器人反馈测试机器人程序 RO(0)=ON → PLC 监控Robot_Status_IN[0]=TRUE；

4. 数值传输校验PLC 赋值Robot_Cmd_WORD_OUT[0]:=10 → 机器人读取RW_IN[0]=10；机器人赋值RW_OUT[0]:=5000 → PLC 读取Robot_Status_WORD_IN[0]=5000。双向数据同步 = 映射配置完全正确。

六、常见映射故障排查

1. 机器人离线、灰色不可选

• Assembly 实例号 100/150 填反、两边字节长度不一致、EDS 文件未更新；

2. 只有单向通讯，点位无变化

• Tag Set 未绑定对应实例、全局变量未勾选【发布到 EtherNet/IP】；

3. 只能前 32 点通讯，后面点位无效

• 机器人总线 IO 分配字节设置过小，需扩展至 256Byte 并重启；

4. 数值坐标乱码

• 浮点数高低字节未交换，PLC 内增加 SWAP 指令转换 WORD 顺序；

5. 找不到 RI/RO 远程总线地址

• 机器人未启用 EtherNet/IP，总线 IO 分配未保存、未重启控制柜。