埃斯顿 Estun Editor（Estun Studio）3D 离线仿真完整操作流程
埃斯顿官方离线仿真软件为 Estun Editor（新版统称 Estun Studio），适配 ER 六轴、ECSCARA、EL 协作、焊接机器人全系列，支持纯电脑离线 3D 建模、轨迹编程、碰撞检测、节拍仿真，程序可一键下发实体控制柜。
一、前期准备：软件安装与登录
软件获取埃斯顿官网→技术支持→资料下载，搜索
Editor下载安装包（需企业授权账号，无权限联系区域销售 / 售后 400-025-3336）。登录账号打开软件，默认账号：
Root，密码：000000，勾选自动登录进入主界面。
软件登录窗口
二、第一步：新建仿真工程、加载对应机器人本体
点击【新建工程】，自定义工程英文名（不支持中文工程名）；
在机器人模型库选择现场同款机型（如 ER10-1600、ER20-1800、EC100SCARA），点击加载，软件自动载入原厂 1:1 三维机器人数模；
基础参数配置（与真机完全同步）
工具 TCP：添加夹爪 / 焊枪 3D 模型，设置工具中心点、负载重量；
工件坐标系：建立世界坐标、工装偏移坐标；
IO 端口：提前配置数字输入输出、总线信号（Modbus/EtherCAT），仿真可模拟 PLC 交互。
选择机器人型号界面
三、第二步：导入 3D 工装、工件、外围设备，搭建完整工作站
1. 模型导入规则
顶部菜单【模型】→【导入模型】，推荐STL 格式（单文件≤2M，加载流畅），支持 STEP/IGES 通用三维格式。依次导入：工装夹具、待加工工件、变位机、传送带、安全围栏、定位治具。
2. 模型对位操作
鼠标左键旋转 3D 视图，滚轮缩放，右键平移；
选中模型，使用【平移 / 旋转】工具，拖拽到现场真实空间坐标，保证虚实工位尺寸一致；
末端夹爪、焊枪绑定机器人第六轴法兰，跟随机器人同步运动。
四、第三步：配置碰撞检测（3D 仿真核心功能，防真机撞机）
顶部菜单【仿真】→【碰撞检测】→【新建碰撞集】；
分组设置（关键）
运动组 A：机器人整机 + 末端工具（夹爪 / 焊枪）；
障碍物组 B：工装、工件、围栏、机床等所有固定设备；
参数开启：勾选启用碰撞预警，设置安全预警距离 2~5mm；
仿真运行逻辑：
距离＜预警值：模型变黄预警；
模型发生干涉碰撞：模型变红、弹窗报警、仿真自动暂停，标注碰撞部位与关节坐标；
每次修改轨迹后必须重新运行碰撞校验。
五、第四步：离线编写机器人程序（两种编程模式）
模式 1：图形化拖拽编程（新手友好）
左侧工艺库拖拽指令块：MoveJ关节运动/MoveL直线/IO输出/延时等待/码垛模板/弧焊摆动，自动生成点位，鼠标在 3D 窗口直接点击工件生成目标 P 点，无需手动输入坐标。
模式 2：EPL 文本代码编程（专业工程师）
内置代码编辑器，语法高亮、实时语法报错，支持子程序、多任务、数组、循环判断，指令与示教器 100% 互通。
plaintext
// 简易上下料示例 MoveJ PHome,V80,Z50,TCP0; //回原点 MoveL PGet,V30,Z0,TCP0; //直线到取料位 DOUT GRIP,ON; //夹爪夹紧 Delay 0.5; MoveL PPut,V30,Z0,TCP0; //到放料位 DOUT GRIP,OFF;
点位批量优化功能
支持阵列点位一键生成、整条轨迹批量偏移，适合码垛、激光切割、涂胶连续曲面轨迹。
六、第五步：3D 仿真运行、节拍校验、轨迹优化
仿真控制面板功能
单步运行：逐行执行程序，观察每一段运动姿态；
连续仿真：全速循环运行完整流程；
速度滑块：0~100% 调节仿真速度，低速排查干涉；
实时数据面板：显示各轴角度、TCP 坐标、运行循环节拍时长。
仿真校验内容
可达性：确认所有目标点位机器人无轴限位、无奇异点；
碰撞：全程无黄色预警、红色碰撞报警；
节拍：记录单次循环时间，拖动轨迹加减速参数缩短生产周期；
外围联动：模拟传送带、变位机同步运动，校验时序逻辑。
仿真日志导出【日志】面板保存碰撞记录、运行时序，可导出截图 / 视频用于方案评审。
七、第六步：仿真程序下发实体控制柜（虚实打通）
方式 1：网线联机下载（推荐）
电脑与机器人控制柜接入同一局域网，设置同网段 IP；
软件【通讯设置】填写控制器 IP，端口默认 502，点击通讯测试显示连接成功；
【工程】→【下载程序至控制器】，程序、TCP、坐标、IO 参数一键同步到真机；
控制柜切换手动模式，示教器调取离线编写的程序微调点位即可投产。
方式 2：U 盘离线导出
无网络时，工程导出.est程序文件存入 U 盘，插入控制柜读取加载。
八、Estun Studio 3D 仿真核心独有特点
虚实运动内核完全一致软件内置与 RCS 控制器相同运动算法，仿真轨迹、速度、加速度、循环节拍和真机无偏差，离线优化后现场几乎不用大改程序。
全工艺包内置仿真模板弧焊、点焊、打磨力控、码垛、3D 视觉抓取、传送带跟踪均可离线完整仿真，不用外接第三方插件。
轻量化运行，低配电脑可用普通办公笔记本即可流畅 3D 仿真，模型加载速度快，支持多机器人单元同步仿真。
完整数字孪生配套数字化仿真可模拟 OPC UA/MQTT 上传生产数据，提前调试 MES、上位机交互逻辑；支持远程仿真查看工位状态。
双向程序互通示教器现场微调点位后，可回传电脑保存更新工程文件，形成程序版本管理。
国产全中文界面菜单、报错、操作提示全部简体中文，上手门槛低于进口品牌仿真软件。
九、常见仿真问题解决
模型加载卡顿：将 STL 模型简化，降低面片数量，单文件控制在 2M 以内；
通讯连不上控制柜：关闭电脑防火墙，确认 IP 同网段，控制器以太网口正常；
仿真频繁碰撞：重新调整机器人姿态，增大轨迹过渡圆角 Z 值，优化点位高度；
程序下载报错：工程名、变量名禁止中文，仅使用英文 / 数字命名。
