适配机型：ER 系列、酷卓 CoDroid，系统 RCS2，碳钢 MAG 焊 φ1.2 焊丝，核心逻辑：间隔时间由层间温度上限反向确定，程序用 WAIT 指令强制冷却，配合变位机联动、分道顺序双重控热。
一、先明确工艺红线：层间温度标准（决定间隔长短根本依据）
1. 普通低碳钢 Q235/SPHC（6～20mm）
最大层间温度≤250℃，下限≥80℃
高于 250℃：晶粒粗大、韧性下降、变形加剧；
低于 80℃：熔池润湿性差，层间夹渣、未熔合。
2. 低合金高强钢 Q355、厚板＞20mm
最大层间温度≤200℃，下限≥100℃，冷裂纹风险高，冷却间隔更长。
3. 打底焊特殊要求
打底后第一层填充，层间温度不宜超过 220℃，防止根部过热塌陷。
二、分板厚基准间隔时间（单条焊缝内部层间 WAIT 延时）
埃斯顿程序使用WAIT T=X.X指令，单位秒，焊完一层→机器人退至安全点→插入 WAIT 冷却，再执行下一层自动多层轨迹。
表格
| 板厚 | 材质 | 单道热输入 | 标准层间 WAIT 间隔 | 变形敏感 / 高强钢上调 |
|---|---|---|---|---|
| ≤10mm 中薄板 V 坡口 | Q235 | 小规范打底 + 中等填充 | 1.0～1.8s | +0.5s（1.5～2.3s） |
| 10～20mm 中厚碳钢 | Q235/Q355 | 填充大电流喷射过渡 | 2.0～3.0s | +1.0s（3.0～4.0s） |
| ＞20mm 厚板 X 坡口多层填充 | Q355 / 高强碳钢 | 高熔敷大送丝填充 | 3.0～4.5s | +1.0～1.5s |
补充两种特殊场景间隔规则
整条焊缝全部打底完成，再统一焊填充打底全部焊完后，统一加长总冷却 WAIT 4～6s，再批量执行填充层，避免单条焊缝反复叠加热量；
对称交替 + 多层复合工艺变位机旋转换位时间（1.5～4s）可替代部分 WAIT，旋转过程自然散热，程序内可缩短 0.5～1s 独立 WAIT 延时。
三、埃斯顿两种多层模式下间隔时间实操设置
模式 1：系统自动多层多道（示教单道，系统自动生成填充 / 盖面）
埃斯顿弧焊工艺包自带多层偏移功能，仅示教根部焊道，Z 向自动抬升生成后续层道。
标准程序结构（带层间冷却 WAIT）
plaintext
MOVJ P_SAFE VJ=80 '=====根部打底焊===== MOVL P_ROOT_START VL=600 ARCSTART WELD#1 '打底小规范 MOVL P_ROOT_END VL=650 ARCEND MOVJ P_RETREAT '退至坡口上方避让点 WAIT T=2.2 '16mm碳钢基准层间冷却2.2s '系统自动生成第一层填充（Z自动偏移） MOVL P_FILL1_START VL=700 ARCSTART WELD#2 '填充大规范 MOVL P_FILL1_END VL=750 ARCEND MOVJ P_RETREAT WAIT T=2.5 '填充热输入更高，延时加长 '第二层填充...同理 '最后盖面层可小幅缩短WAIT至1.5s
关键设置要点
每层焊接完成必须先执行抬枪避让运动，再插入 WAIT；焊枪停留在坡口内会持续辐射加热，冷却失效；
打底→填充间隔取中间值，填充与填充之间取上限；盖面层热输入偏低，可下调 0.5s；
车间高温夏季、工装散热差，所有 WAIT 统一 + 0.5s；铜导热工装可 - 0.5s。
模式 2：分段跳焊 + 多层布道（长焊缝＞300mm，严控累积热输入）
不连续焊完整条焊缝，分段施焊，段间 + 层间双重冷却间隔：
单段焊完层内 WAIT 基础延时；
整条焊缝分段之间额外增加
WAIT T=1.5~2.5；搭配变位机异步旋转，利用换位时间替代冷却延时，压缩总生产节拍。
四、现场校准间隔时间三步法（以测温为准，不单纯靠固定秒数）
步骤 1：先套用对应板厚基准 WAIT 试焊
步骤 2：红外测温检测层间温度，分三类调整
测温＞上限（例 16mm＞250℃）层间 WAIT +0.5～1.0s，同时可小幅降低填充送丝速度，从源头减少单道热输入；
测温＜下限（＜80℃），出现层间夹渣、侧壁未熔合层间 WAIT -0.5～1.0s，缩短冷却，保证层间基础温度；
温度刚好 120～200℃区间，变形合格，节拍紧张WAIT 小幅缩减 0.3～0.5s，提升产能。
步骤 3：结合缺陷反向修正间隔
表格
| 缺陷 | 热量问题 | 间隔调整方案 |
|---|---|---|
| 焊后角变形大、板材扭曲、晶粒粗大 | 层间冷却不足，热量持续累积 | 延长 WAIT 0.5～1.5s，全部打底后整体加长冷却 |
| 层间夹渣、侧壁未熔合、冷裂纹倾向 | 冷却过度，层温过低 | 缩短 WAIT，取消多余分段延时 |
| 坡口局部塌陷、背面烧穿 | 打底后冷却不足，叠加填充高温 | 打底与填充之间延时 + 0.8～1.2s |
| 生产节拍太慢、产能不足 | 冷却时间过长 | 配合变位机旋转散热，减少独立 WAIT 时长 |
五、埃斯顿联动变位机，优化层间间隔（减少纯 WAIT 等待）
核心思路：用变位机旋转动作时间替代机器人原地 WAIT，不牺牲冷却效果，提升节拍
单条焊缝多层焊完一层后，机器人退至安全位，变位机小幅翻转 30°～90°，旋转耗时 1.8～3.5s，等同于强制冷却；
程序中不再重复写长 WAIT，仅保留短延时
WAIT T=0.5缓冲；对称多层焊接：一侧全部打底完成，变位机 180° 旋转散热，再焊另一侧打底，两侧打底全部冷却后统一填充。
联动时序示例
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打底焊完成→MOVJ安全点→EAXIS MOVE变位机90° VEL=25（旋转≈3s自然冷却）→WAIT T=0.5→填充焊
六、多层布道顺序搭配间隔时间的配套工艺规则
分层顺序：全部打底→统一冷却→多层填充→盖面禁止单条焊缝打底 + 填充连续施焊，同一坡口反复叠加热量，层间温度极易超标；全部打底完成后统一等待 4～6s 再填充。
填充层道顺序：隔道交错施焊同层多条填充焊道，焊完一道间隔 0.8～1.2s 再焊相邻道，避免局部窄区域持续高温。
焊接方向反向布道填充层与打底焊接行走方向相反，改变热传导路径，配合标准层间间隔，进一步降低局部热量集中。
脉冲 MAG 低热输入优化使用脉冲模式时，同等熔敷量热输入降低 20%，层间 WAIT 可整体缩短 0.5～1s，兼顾质量与节拍。
七、常见误区规避
只调间隔时间，不控制单道热输入：大电流填充仅靠延长冷却无法避免晶粒粗大，必须配合降低送丝、分层多道；
WAIT 放在坡口内不动：焊枪靠近工件辐射加热，冷却效果大幅打折，必须先抬枪避让再延时；
高强钢 Q355 缩短冷却时间：层温超 200℃极易产生冷裂纹，间隔只可加长不可随意缩短；
自动多层功能忽略层间 WAIT：系统自动生成下一层轨迹时无强制冷却，热量层层叠加，变形超标。
八、两套现场直接套用标准延时
6～10mm 碳钢 V 坡口单层打底 + 两层填充：层间统一
WAIT T=1.8；16～25mm 中厚板多层填充：打底转填充
WAIT T=3.0，填充之间WAIT T=2.5，盖面层WAIT T=1.5。
