埃斯顿 ESTUN（EtherCAT 系统、ER 系列堆垛机型）简易方案 = 示教器图形化堆垛工艺向导（Palletizing 工艺模块）灵活方案 = 自主编写 EAS 语言 FOR 循环 + Offset 偏移编程。
简易方案本质：厂家封装成熟堆垛内核，无需大量手写代码，是集成现场固定垛型项目首选。下面结合堆垛工程实战梳理优势：
1. 上手门槛极低，不需要精通 EAS 编程语言
不需要学习循环、Offset 偏移、条件判断语法；
全部在示教器界面录入参数：箱体尺寸、行列排布、层数、奇偶层偏移、安全高度；
只需要示教 3 类点位：取料点、取料安全点、托盘基准点。
适合调试人员不熟悉机器人语言、短期赶工期、外包调试场景。
2. 调试速度快，快速实现基础码垛，大幅缩短现场工期
完整堆垛功能从 0 到运行，通常几十分钟即可完成：1）选定工具、工件坐标系2）填入垛型参数3）示教关键点位4）预览垛点、模拟运行5）直接投入自动对比手写循环方案：还要编写代码、调试循环边界、修正奇偶偏移，调试时长翻倍。
3. 垛点自动运算，减少人为示教误差，基础垛精度更容易保证
工艺包内部自动完成坐标矩阵计算：自动生成每层所有放料点位、自动叠加层高、自动执行奇偶层交错偏移。不用人工计算 XY 偏移量，避免手写代码时出现公式写错、单位不统一、循环边界出错等低级 bug。
4. 内置成熟运动逻辑，运动路径经过原厂优化
工艺包内部预设标准堆垛运动流程：安全接近→下降放料→抬升撤离；内置合理的过渡高度策略，自带防碰撞基础逻辑；运动加减速、轨迹平滑性由厂家预先优化，新手不容易写出冲击大、容易甩料的轨迹。
5. 参数集中管理，后期修改垛型非常直观
产品尺寸、每层个数、交错偏移、速度可以在工艺界面直接修改：更换同类型不同尺寸箱体，不用翻看、修改程序代码；维护人员不用读懂程序，只按照清单修改界面参数即可，降低后期运维难度。
6. 自带基础状态计数，层数自动管理
内部自带层数、物料数量计数器：自动识别堆到设定最大层数；支持输出满垛完成信号，省去手写变量计数、清零逻辑。
7. 仿真友好，支持离线预览垛型
埃斯顿 RobotEmul 仿真软件可以直接导入堆垛工艺配置，电脑上提前预览垛排布，提前排查干涉，减少现场真机试错。
8. 标准化程度高，通用性强，人员交接简单
同一套操作逻辑可以复制到多台埃斯顿堆垛机器人；只要会使用堆垛向导，任意调试人员都能看懂配置；不像手写程序，每个人编程风格不一样，接手调试成本高。
⚠️ 同时附带简易方案固有短板（优势对应的限制，选型要一并参考）
仅支持标准规整矩形垛，很难实现每层数量不一致、异形垛；
异常处理（缺料、掉料、真空报警跳过当前物料）扩展能力弱；
无法对托盘远端点位单独限速，重载长行程堆垛精度优化手段有限；
很难深度对接上位机 MES、视觉柔性动态垛型。
选型总结
✅ 优先选用埃斯顿简易堆垛工艺包场景：固定产品、标准纸箱 / 桶料码垛、产线工艺长期不变、追求快速交付、调试人员编程语言基础薄弱。
