埃斯顿主流六轴 ER 机器人；负载测定仅能识别质量、重心，无法自动计算惯量；静态 5 姿态重力辨识。机械检查分为目视静态检查、手动刹车释放检测、动态运行测试、负载 / 精度验证、减速机背隙筛查、零点与负载标定复核六大模块。适用场景：新机出厂验收、碰撞后检修、年度维保、设备出口前整机预检。
安全先决条件
执行 LOTO 上锁挂牌；断电操作，释放关节残余应力；
释放刹车前，必须用支撑工装托住机械臂，防止重力下坠；
T2 模式低速（≤25%）运行测试，围栏内禁止站人；
长时间运行测试留意电机、减速机表面温度。
一、静态目视 & 机械结构检查
1. 本体外观与紧固检查
底座、各关节外壳有无磕碰、裂纹、变形；
螺栓紧固点检
底座安装螺栓、各关节端盖螺栓、J6 法兰安装螺栓；按手册规定扭矩复检；
重点：法兰螺丝松动直接造成精度漂移、振动；
密封与润滑渗漏检查每个减速机油封处有无油脂渗漏；轻微渗油及时处理，漏油代表油封失效，长期会损坏谐波 / RV 减速机；
线缆、内置管线机器人本体动力电缆、编码器线缆外皮有无磨损、挤压；管线弯折位置无硬折死角；气管无老化破损。
2. 刹车功能检测
操作：断电，按下示教器制动释放按钮，缓慢手动摆动各关节✅正常标准：
通电抱闸：断电后关节锁死，徒手无法转动；
释放刹车：关节转动顺滑，无明显卡顿、无异常阻力突变；❌故障判定：
断电状态关节可晃动、垂直轴自重下滑 → 刹车磨损 / 间隙超标；
释放刹车转动发涩、有阻滞感 → 刹车摩擦片长期半抱死。
测试完成务必关闭刹车释放，禁止长时间松开抱闸。
3. 关节旷量初步筛查
保持伺服断电、刹车释放；一手固定上臂，另一手小幅正反扭动末端法兰：
几乎无晃动 = 机械状态良好；
明显旷量、有空程感 → 减速机背隙增大，需要精密测量。
二、通电动态运行检查
1. 全行程低速运转听音 + 振动检测
各轴在全运动区间低速往复运行；
听觉判断：✅正常：均匀、低沉平稳运转声；❌异常：周期性咔咔撞击声、尖锐啸叫、金属摩擦声（减速机齿轮点蚀、轴承损坏典型特征）；
触觉感受：手臂无异常抖动；高速换向无明显共振。
2. 电机温度监控
连续循环运行 30min，触摸各伺服电机外壳；持续＞55℃且不断上升：负载偏大、机械阻力异常、润滑不良。
3. 示教器内置诊断：轴负载率监控
菜单路径：机器人 → 诊断 → 轴状态监控完整循环运行生产轨迹，持续观察各轴扭矩使用率工程判定标准（三班连续产线，匈牙利项目推荐）：
持续稳态负载：峰值＜80% 额定扭矩；
瞬时冲击峰值不超过 90%；长期频繁＞95% → 机械阻力过大或负载设计超标。
对比：空载运行时，各轴基础扭矩如果明显高于新机参考值，代表减速机内部磨损、润滑恶化。
三、负载测定复核
操作流程
挂载完整生产抓手，线缆无绷紧拖拽；机器人常温静置；
执行埃斯顿负载推定；
连续测定 2～3 次，比对结果：✅合格：质量波动≤5%，重心 XYZ 波动≤8mm；❌不合格：多次结果偏差很大 → 大概率：关节间隙变大、线缆拖拽、底座刚性不足、轴承阻力异常。
重点逻辑：机械传动磨损、关节存在大量背隙，会直接干扰扭矩采样，导致负载测定精度大幅下降。负载标定反复不准，优先怀疑机械故障，不要单纯认为软件问题。
四、背隙与重复定位精度测试
方法 1：千分表测量关节反向间隙
将千分表固定在固定臂，测头顶紧末端法兰；
低速同向移动一小段距离，清零；
反向运动回到同一目标位置，读取千分表差值；
ER 小型六轴机器人整机末端综合背隙参考预警阈值：＞0.08mm 需要重点关注；＞0.12mm 判定减速机严重磨损。
方法 2：重复定位精度检测（ISO 9283 标准）
示教一个空间点位，连续往复运行 30 次，激光跟踪仪 / 千分表采集落点；对比机器人样本标称重复定位精度：例如 ER10 标称 ±0.02mm；若实测持续＞±0.05mm，排除负载参数错误后，基本判定机械磨损。
五、零点标定校验
查看机器人各关节零点刻度标线是否对齐；
若发生碰撞、更换减速机 / 电机、编码器电池耗尽，必须重新执行零点标定；
零点偏移典型现象：轨迹偏移、姿态不对、重复定位变差、负载测定结果异常。
埃斯顿零点菜单：机器人 → 零位标定；严格按照刻度标记对齐。
六、润滑状态核查
核对运行时长，确认是否到达换脂周期；
出现如下现象代表润滑失效：
运行噪音变大；
同等负载下轴扭矩明显上升；
减速机温度异常升高；
负载测定结果不稳定。
七、故障现象对应机械问题对照表
表格
| 现象 | 大概率机械原因 |
|---|---|
| 负载测定多次结果离散、重心漂移严重 | 线缆拖拽 / 关节背隙变大 / 底座振动 |
| 换向瞬间抖动明显 | 减速机间隙增大、负载惯量参数缺失 |
| 垂直轴断电容易溜轴 | 伺服刹车磨损、刹车气隙超标 |
| 空载运行扭矩偏高 | 润滑不良、轴承 / 减速机内部磨损 |
| 重复定位精度持续恶化 | 减速机谐波 / RV 磨损、螺栓松动 |
| 运行周期性异响 | 齿轮点蚀、滚动轴承损伤 |
八、埃斯顿与其他品牌机械检查差异化要点
新松 / 埃斯顿：负载辨识为【静态 5 姿态重力辨识】，机械间隙、摩擦阻力对测算精度影响极大；
发那科、库卡：动态摆动辨识，对机械状态容错相对更高；
OTC、安川：同样静态辨识，无法自动输出惯量；
