被动浮动属于末端机械硬件，埃斯顿机器人本身不需要特殊授权，浮动单元靠调压阀设定打磨压力；埃斯顿 EC/ER 系列控制柜没有本体自带的软件软浮动，柔顺完全依靠浮动机构本身。整套流程：机械装配→气路调试→负载标定→TCP 六点标定→工艺编程（过切量）→工艺调试。
埃斯顿法兰坐标系（TOOL0，重心 COG 基准）
看向 J6 法兰盘面：
Z 轴：垂直法兰面向外
X 轴：水平向右
Y 轴：竖直向上（右手坐标系，定位销方向为 Y 负方向）
重心 X/Y/Z 全部基于法兰中心，单位 mm；做负载识别时浮动单元必须通气锁死，禁止自由伸缩，否则动力学参数完全错误。
一、机械和气路安装
装配顺序：机器人 J6 法兰 → 转接法兰板（带定位销，不能只靠螺丝锁死） → 被动浮动补偿单元 → 打磨主轴 / 打磨头；
气管、吸尘管路、主轴线缆沿机器人拖链布置，预留运动余量，不能被拉扯；
气源增加精密调压阀，用于调节浮动单元的输出压力，从而控制打磨压力；
IO 配置：DO 输出控制打磨主轴启停，DI 读取主轴故障信号。
⚠️负载标定前置条件：通气把浮动单元锁死在固定伸出位置，不允许自由伸缩状态下做负载标定。
二、工具负载设置（动力学补偿，非常关键）
埃斯顿有两种方式设置负载：自动负载辨识、手动输入质量 + 重心 COG。
方式 1：自动负载辨识（推荐）
示教器：【运行准备】→【工具负载设置】，新建工具号（Tool1‑Tool7）；
确认浮动单元已经锁死，所有末端零件（转接板 + 浮动 + 打磨头 + 磨片 + 线缆）全部装配到位；
执行【负载辨识】，按住使能，机器人自动多姿态摆动旋转，采集电机扭矩；
辨识完成，自动把质量 kg、重心 X/Y/Z (mm)、惯量写入当前工具；保存。
方式 2：手动输入（有样本 CAD 数据时）
把整套工具称重得到总质量；
将厂家提供的工具重心，换算到埃斯顿法兰坐标系 X/Y/Z；
在工具负载页面手动填写质量、重心、惯量参数。
更换砂轮 / 磨片后，重量重心发生变化，必须重新辨识或修改参数；参数错误会高速抖动、过载报警、损伤 J6 减速机。
三、TCP 工具坐标系标定（打磨曲面必备）
【坐标系管理】→【工具坐标系】→新建工具，和上面负载的工具编号保持一致；
选择六点法标定（4 点法只能标定位置，不能标定姿态，曲面打磨会偏移）；
使用固定标定尖点，6 个不同姿态触碰参考点；
计算，控制残余误差≤0.3mm；误差过大重新标定。
负载辨识只识别质量重心，不会生成 TCP，两步分开操作。
四、程序编写要点（埃斯顿 IN‑E 语言）
被动浮动核心逻辑：机器人轨迹向工件方向给出2‑5 mm 过切量，机器人走到虚拟过切位置，工件把浮动单元压缩，产生打磨压力；过切量为 0，浮动完全不起作用。
in‑e
SetTool Tool1 ;调用已标定好的打磨工具 MoveJ PHome VJ=30 ;回安全原点 MoveL PApproach V=120 PL=0 ;靠近打磨起始位置 Set Do0 ;开启打磨主轴 Delay T=0.5 ;等待主轴转速建立 MoveL PGrind_Start V=80 PL=2 ;进入打磨轨迹（带过切量） MoveL PGrind_End V=80 PL=2 ;打磨直线轨迹 Reset Do0 ;关闭打磨头 MoveL PApproach V=150 PL=0 ;退刀
打磨速度：50‑200 mm/s；PL 拐角平滑开启；
过切量根据毛坯波动调整：铸件焊缝常用 2‑4mm；
调压阀压力调试：压力太小打不掉余量；压力太大压死浮动，变成刚性打磨。
五、调试步骤
空载运行程序，确认机器人无抖动、无负载报警；
不通气，手动移动机器人，确认浮动单元可以顺畅伸缩，无卡滞；
通气调压，设置初始气压；
低速试运行打磨，观察浮动单元压缩量；理想压缩量 1‑3mm；
调整气压、过切量、进给速度，直到打磨效果合格。
六、埃斯顿被动浮动单元常见踩坑
❌浮动单元未锁死，直接做负载辨识 → 重心、质量全部错误，高速剧烈抖动；
❌使用 4 点法标定 TCP，曲面打磨轨迹偏移；
❌程序没有设置过切量，浮动单元没有被压缩，等于刚性打磨，容易崩砂轮；
❌直接复制 ABB / 库卡 / OTC 的 COG 数值，不同品牌法兰 Y 轴方向不一样，偏心方向颠倒；
❌气管线缆没有随工具一起装配就做负载辨识，漏掉线缆重量。
补充：埃斯顿主动力控对比
被动气动浮动单元：大行程 5‑20mm，成本低，压力由调压阀固定；适合铸件、焊缝粗打磨；
埃斯顿六维力控选件：需要购买力传感器 + 授权，本体柔顺行程很小（0.5‑2mm）；毛坯误差大的工况，依然建议串联被动浮动单元。
工程通用最佳组合：被动浮动单元做大误差吸收，六维力控做精细恒压力调节。
