适用水泥码垛 ER120‑400、ER160 等重载机型，E‑Rob 示教器；零点丢失后果：点位偏移、垛层错位、放料高度不准、压破水泥袋、重复定位差。 触发标定场景：编码器电池耗尽、碰撞、电机 / 减速机更换、断电后零点报警、轴状态显示 “未知”。 标定核心：先机械对齐标记，再执行
RefRobotAxis指令保存零点，重载码垛优先使用零标销 / 零点仪表，禁止只靠肉眼粗略对齐刻度线。
标定前准备
机器人卸下吸盘抓手以外的额外负载，伺服上电，处于手动模式 T1/T2，Dead‑Man 安全开关按住。
准备工具：零标销（零标轴）、零点标定仪表（千分表）；检查本体各轴机械零位标记（刻线、对齐销孔）完好无磕碰。
检查编码器电池电压，电压低于 2.8V 先更换电池，再做零点标定，否则标定完很快再次丢失零点。
确认机器人无报警，各轴刹车可以正常释放。
⚠水泥粉尘大，先把各轴标记位置清理干净，粉尘遮挡会造成对齐错误。
方式一：机械对齐 + RefRobotAxis 单轴零点标定
逐轴把关节转到机械零位，再用指令保存该轴零点，可单轴标定，也可全轴标定。
关节速度强制调低，≤5%，精细微调调到 2%，禁止高速转动去找零点。
依次对每一个轴（A1‑A6）：
重载码垛 J2/J3 轴受力大，一定要仔细对齐，该两轴零点偏差直接影响放料 Z 高度。
JOG 关节轴，对齐本体上的零位销孔 / 刻度标记，插入零标销，销能轻松插入销孔，代表机械零位到位；没有销孔机型用零点仪表，读取千分表最小值确定零点位置。
示教器新建程序文件，添加零点指令：
RefRobotAxis(轴号)
RefRobotAxis(A1)
RefRobotAxis(A2)
RefRobotAxis(A3)
RefRobotAxis(A4)
RefRobotAxis(A5)
RefRobotAxis(A6)
单步逐行执行，不要一次性连续运行；每执行一条，对应轴就把当前机械位置保存为电气零点；执行完成关节坐标界面该轴角度显示 0.00°。
全部轴标定完成，关机重启控制器。
注意：
RefRobotAxis只保存当前机械位置为零点，必须保证机械已经真正对齐零位，再执行指令，机械没对齐，执行指令只会把错误位置保存为零点。
方式二：原点位置界面直接设置零点（菜单方式）
菜单路径：【机器人】→【原点位置】，选择对应轴组。
手动把轴精确移动到机械零标记对齐。
光标选中对应轴，选择【设为零点】；单轴故障就单轴设置；全部轴丢失选【全部轴】。
确认保存，重启控制器。
⚠此方式需要维护权限，维修调试使用，不要随意操作。
标定完成后验证（水泥码垛必做，否则会压包、垛歪）
关节坐标界面，各轴角度显示 0.00°；把机器人 JOG 到机械零位姿态，本体刻线 / 销孔再次对齐。
重新标定TOOL 工具坐标系 TCP：零点标定会影响工具坐标系，零点做完必须重新标定吸盘 TCP，否则所有路径点位偏移。
重新核对
SetLoad负载参数（抓手负载）。空载跑一遍码垛程序，校验取料、放料点位重复精度；同一位置重复定位误差≤±0.2mm。
带料试码垛，观察垛层高度是否均匀，有无单向偏移。
水泥码垛现场零点常见故障
编码器电池没电：断电重启零点丢失。 定期更换本体编码器电池；不要带电拔插编码器插头。
发生碰撞后，零点漂移，报警 “轴原点未知”。 清理标记，重新做零点标定；检查减速机有无间隙。
只对齐刻度肉眼看大概，没有用零标销。 重载码垛 J2/J3 微小零点偏差，会造成几十毫米 Z 方向误差，直接压破水泥袋，必须使用零标销或零点仪表。
零点标定完成，忘记重新标定 TOOL 工具坐标系。 零点和 TCP 互相独立，零点做完，TCP 必须重新标定，否则点位全部跑偏。
标定的时候机器人带水泥袋工件。 标定零点本体不能带工件负载。
零点标定完成后的后续工作
零点标定完成后，所有旧示教点位会全部偏移，原有码垛程序的 P 点需要重新示教，或重新做工件坐标系校准。
保存整机备份文件，把零点参数备份，防止后续故障。
重点总结：埃斯顿零点标定逻辑：机械先对齐零位标记 → 执行 RefRobotAxis 保存零点 → 重启 → 重新标定 TOOL 工具坐标系 → 校验点位精度。
