埃斯顿安全门属于安全硬件回路（双通道常闭安全联锁），不只是普通用户 IO；安全门没完全扣合、锁舌不到位、开关虚压，即使门看上去关上，安全回路依然断开，自动模式无法伺服上电，报安全回路故障埃斯顿自动...。 现象：钥匙切自动模式，伺服 ON 灰色点不动；报警一般：安全门断开、SS2 安全停止。
一、示教器软件查看
方式 1：查看安全回路状态（系统安全状态）
示教器菜单 → 安全 → 安全回路监控
找到「安全门 1、安全门 2」双通道状态：
状态：闭合 OK → 安全门联锁开关双通道都接通，硬件层面判定门关闭。
状态：断开 / 异常 → 门没压紧、锁扣没到位、开关损坏、线路断线。
重点：必须两路都显示闭合，才算真正关闭；一路通一路断，属于故障，禁止自动运行。双通道是安全冗余设计。
方式 2：查看报警信息
示教器左侧感叹号报警图标，查看当前报警： 出现 安全门打开、外部安全停止触发，代表安全门回路断开。
仅仅把门推上，锁舌没有压到位，依然报此报警，肉眼看门关了，实际联锁开关没有被触发。
方式 3：IO 监控（安全 IO，不是普通用户 IO）
菜单 → IO → 系统安全 IO，查看安全门两路输入信号。
安全门是安全回路硬件信号，不在普通用户 DI 列表，不要去普通 IO 里面找。
二、硬件现场检查（肉眼不能替代）
安全门锁机械锁舌确认安全门联锁开关，大多是机械插销式安全门开关；门关上后，插销必须完全插入开关锁孔到底，不能半挂、虚搭。
现场高频坑：门看似合上，锁销只进去一半，肉眼看不出，双通道其中一路断开。
检查门锁固定螺丝有没有松动；门铰链变形，门关到位偏移，锁销对不准开关孔位。
检查安全门线缆，门开关来回开关拉扯，线缆内部断线（外表外皮完好，内部铜丝断）。
三、实操判断逻辑
门肉眼已经关紧，但示教器安全回路监控显示安全门断开： → 门机械锁舌没到位 / 门锁开关损坏 / 接线断线；此时不能切换自动模式运行。
示教器安全回路监控两路全部显示闭合： → 硬件层面确认安全防护门真正关闭，可以允许切自动模式伺服上电。
四、撞机保养场景特别注意
撞机震动会造成安全门铰链变形、门锁固定螺丝松动，保养切换自动运行前，必须核对安全回路监控状态，不要只看门外观。
安全门回路异常，禁止短接安全门回路去生产，存在严重安全风险。调试临时短接，工作结束必须立刻恢复。
切换自动模式条件总结：
机器人静止无报警；
示教器安全回路监控，安全门双通道全部闭合 OK；
控制柜钥匙开关切自动；
才可以伺服上电，启动程序。
五、常见故障
偶尔报安全门断开：门锁松动、门铰链变形，开关插销偶尔脱出。
一路通一路断：门锁内部触点损坏，需要更换安全门开关。
门关好，仍然断开：检查门锁插销是否完全到位，检查门锁接线端子。
补充对比其它品牌：
ABB：安全回路页面查看安全门状态；
库卡：安全配置里查看安全门通道；
发那科：系统安全 IO 查看安全门；
埃斯顿：安全‑安全回路监控，查看双通道安全门状态，两路都闭合才算有效。
