埃斯顿连续鱼鳞焊（探伤件首选，不断弧）靠【梯形摆动 + 左右端点停留】实现；停留参数直接在焊接工艺模板的摆动参数页设置，分【左停留、右停留】两个独立参数，单位：秒 (s)。 原理：焊枪摆动走到坡口左右两端，主行走暂停，只保持电弧燃烧停留，熔池铺开形成鱼鳞；停留越长，鱼鳞单环越大、越饱满。
一、示教器进入参数路径
示教器进入【焊接工艺】→新建 / 编辑焊接工艺号（打底 / 填充 / 盖面可以单独建 3 套工艺）
找到【摆动设置】页面
摆动样式：梯形摆动（必须选梯形！正弦 / 三角无有效端点停留，出不来饱满鱼鳞）
摆动幅度、摆动频率
左停留：摆到左侧端点停留时间
右停留：摆到右侧端点停留时间
保存这套工艺；程序里调用
WELD_ON(工艺号)，摆动和停留参数自动加载，不用单独写摆动指令
程序示例（埃斯顿弧焊指令）
WELD_ON 1 //调用1号工艺，梯形摆+左右停留自动生效
MOVL P1 V=300 CP
WELD_OFF
二、推荐停留参数（MAG 厚板，φ1.2 焊丝，80% Ar+20% CO₂）
表格
| 焊道类型 | 左停留 | 右停留 | 说明 |
|---|---|---|---|
| 打底层 | 0.20s | 0.20s | 小停留，优先根部熔透，鱼鳞细密 |
| 填充层（UT 探伤重点） | 0.25~0.40s | 0.25~0.40s | 厚板常用 0.3s；停留越长侧壁熔合越好，鱼鳞越饱满 |
| 盖面层 | 0.20~0.30s | 0.20~0.30s | 控制余高，防止咬边 |
配套联动参数：
摆动频率：0.8~1.5Hz（低频鱼鳞纹路更圆润；频率过高鱼鳞细碎）
焊接行走速度：200~350 mm/min；速度越慢，鱼鳞片越宽大
三、停留时间调试判断逻辑
鱼鳞太小，纹路不明显：加大左右停留时间，或者降低摆动频率、降低行走速度
鱼鳞糊成一片、熔池流淌、咬边：减小停留时间，降低电流电压，减少热输入
左右鱼鳞大小不一致：左右停留时间不一致；或者焊枪姿态偏斜、TCP 偏移，先重新标定 TCP
侧壁熔合不足（UT 缺陷）：填充层左右停留加到 0.3~0.4s，优先保证侧壁熔合，鱼鳞顺带成型
重要区分：埃斯顿这个左右停留是摆动端点停留（机器人主运动暂停），不是焊机侧的断续 STITCH 焊。
梯形摆 + 端点停留：电弧连续，可用于 UT 探伤受力厚板
焊机 STITCH 断续鱼鳞：周期性熄弧起弧，存在弧坑裂纹风险，探伤件禁止使用
四、多层多道场景用法
埃斯顿多层多道功能，每层可以绑定独立焊接工艺号：打底绑定工艺 1，填充绑定工艺 2，盖面绑定工艺 3，每层自动加载各自的左右停留、摆宽参数，实现每层鱼鳞差异化。
五、电弧跟踪搭配
埃斯顿电弧跟踪必须开启摆焊，梯形摆动 + 左右停留完全兼容电弧跟踪；打底采集坡口，填充层自动补偿热变形，保证鱼鳞左右均匀，不会一边大一边小。
六、注意
选三角 / 正弦摆动，然后去调停留：三角、正弦模式下停留无效，无法形成鱼鳞，必须切换梯形摆动。
停留设置很大，但是看不出鱼鳞：检查摆动模式，确认是梯形；同时检查行走速度过快。
停留时间单边过长：容易单侧咬边，尽量左右停留保持相等。
不单独分层工艺，全程一套停留参数：打底容易烧穿，盖面容易咬边。
七、快速调试步骤
新建焊接工艺，摆动样式 = 梯形；填入左右停留，摆幅、频率。
单道试板焊接，观察鱼鳞成型。
微调停留时间，直到鱼鳞大小均匀、没有咬边、熔合良好。
多层多道：分别设置打底 / 填充 / 盖面三套工艺，每层调用对应工艺号。
试板 UT 探伤验证熔深与侧壁熔合。
