说明：埃斯顿没有原厂内置 3D 无序抓取工艺包；全部外接第三方 3D 相机（梅卡曼德、迁移科技等）；通过 Socket‑TCP /EtherCAT 通讯；机器人负责接收 6D 位姿做抓取运动；3D 可以容忍工件倾斜、堆叠，但工件工作面本身仍有约束。
一、工件本身工作面（被相机采集的工件表面）
1、材质与反光特性
镜面强反光工件（抛光亮铝、抛光不锈钢）：工作面直接反射结构光，容易出现点云缺失、空洞；
优先选高 HDR 的 3D 相机；必要工件表面做哑光喷砂；如果无法改工件，只能靠相机多曝光 + 偏振滤镜补偿；
纯吸光黑色橡胶 / 深色塑料：容易接收不到投射光栅，点云稀疏；不要期望完全漆黑光滑面直接稳定识别；优先选激光型 3D 相机；
工件工作面不能有大量流动切削油、厚油污、铁屑堆积；
油膜会散射结构光，点云噪声大，识别位姿来回漂移；建议工位增加吹气清理，抓取前尽量吹走工件表面铁屑与浮油；少量薄油可以接受；厚厚油层不行。
工件抓取识别面尽量保留有效的几何特征：平面、台阶、圆孔；完全光滑无特征球面很难稳定匹配定位；需要至少一处明显几何轮廓用于点云配准。
2、工件几何与堆叠遮挡
3D 允许工件倾斜、侧翻、一定程度堆叠；但不能完全被别的工件大面积盖住识别基准面；基准识别面至少保留≥30% 以上外露面积供相机采集点云；遮挡过重识别直接失效；
工件边缘不能有大量毛刺飞边；毛刺会造成点云多出杂点，工件姿态识别偏移；机加工件建议去毛刺；
工件尺寸尽量在相机景深范围内；工件高低落差不能超过相机标定的有效景深区间。
二、料筐 / 承载工作面
料筐底板颜色不要和工件颜色高度接近；底板与工件最好有灰度差异，方便视觉分割；
料筐底板尽量平整；底板本身严重凹凸变形会改变工件的基础高度，加剧点云噪声；
料筐边框高度：边框不要过高；过高边框容易对上层工件形成阴影，遮挡光栅投射；视觉软件内需要设置 ROI 屏蔽料筐边框；
料筐底部不能有大块铁屑积料；底部堆积铁屑会抬高底层工件，改变工件实际 Z 高度，影响抓取路径。
三、工况层面的工作面周边附加约束
工件工作面不允许持续有水雾凝露；镜头和工件表面起雾，点云噪声明显；湿度控制在 20‑80% RH 无凝露。
不要有持续飞溅的切削液喷溅到工件识别面上；间歇的落屑可以吹气清理；持续喷淋工况要加防护挡板。
标定用标定板工作面，调试时必须和现场工件光照环境一致；标定后不要改动工位光源；
四、机器人侧与工作面的配合要点
埃斯顿机器人支持 RTCP；TCP 夹爪坐标必须精准标定；即使 3D 识别工件工作面坐标正确，如果 TCP 不准抓取依然偏。
程序逻辑上，必须设置趋近安全高度；从上方接近工件工作面，禁止机器人直接从侧面扎入料筐；
无序抓取姿态随机；程序中最好增加可达性判断，遇到奇异位姿直接放弃该抓取点，请求视觉重新识别；
埃斯顿控制器本身没有自带工件可达预判，该逻辑要在视觉软件或者机器人程序里面自行开发。
简易核对清单
工件识别基准面至少保留≥30% 外露，堆叠遮挡不能过大；
工件表面无厚油污、铁屑堆积；可增设吹气清理；镜面亮件 / 纯黑件提前评估相机选型；
识别面具备几何特征（台阶、孔、平面）；尽量避免完全光滑无特征曲面；
料筐底板平整，底板与工件有颜色区分；筐边框做好 ROI 屏蔽；
工件整体高低落差落在 3D 相机有效景深之内；无持续水雾切削液喷溅；
机器人 TCP 提前精准标定；程序增加趋近安全高度、奇异点避让逻辑。
