埃斯顿无原生 3D 视觉工艺包，全部外接第三方 3D 相机；分为眼在手外（ETH‑固定支架，无序料筐优先）、眼在手上（EIH‑法兰随动）两种安装形式。
一、眼在手外（相机独立固定于料筐上方，Bin‑Picking 主流）
支架与安装基础位置
相机支架必须完全独立，禁止固定在机器人底座、机器人外围机架上机器人运动产生的振动会传递到相机，直接造成点云偏移、抓取不准；支架落地基座加厚，增加防松垫圈；远离空压机、冲床等强振源。
垂直角度优先，尽量垂直向下朝向料筐工作面；允许 5‑15° 小倾角；倾角不要＞20°倾角过大会带来透视畸变，料筐边角点云质量变差。
高度位置严格卡在相机有效景深区间内
安装高度 = 相机工作距离；料筐底部到顶层工件的全部高低落差，整体都要落在相机景深范围之内；不能底层工件已经跑出最近景深、顶层跑出最远景深。
视野预留余量相机视野完整覆盖整个料筐，料筐每边向外预留150‑200 mm 余量；防止工件摆放偏移跑出视场。
机器人运动避让空间（非常关键）相机布置位置要保证：机器人抓取运动过程中手臂、夹爪不能闯入相机成像视野；需要设置专门拍照避让点位，机器人退到侧面再执行拍照；手臂不能挡光栅光路。
光照避让相机镜头避开车间顶部灯光、窗户直射阳光；可加装遮光罩；相机周围预留维护拆装空间。
眼在手外禁止
支架和机器人共用底座横梁；
料筐高低落差超过相机景深；
机器人运动轨迹穿过相机视场。
二、眼在手上（相机直接装机器人法兰末端）
法兰侧安装位置
重量、偏心、转动惯量完整录入机器人末端负载参数（TOOL）埃斯顿机器人对末端惯量比较敏感；惯量设置错误，停止后残余振动大，拍照图像模糊，伺服容易报警。
相机向外侧装，不要夹爪正中间挡住夹爪；保证夹爪抓取工件时不会磕碰相机镜头；预留夹爪开合空间。
拍照位置约束：每一次拍照，机器人必须完全停稳，程序增加 0.2‑0.4s 延时，消除关节残余振动之后再触发拍照。
运动空间：相机随机器人运动，全程校核运动包络，防止相机镜头与料筐、工装发生碰撞；
线缆走线：相机网线信号线走机器人管线包；线缆预留足够弯曲余量，最小弯曲半径满足线缆规格。
拆装相机、更换转接板后必须重新完成手眼标定。
眼在手上禁止
忽略偏心惯量直接只填重量；
相机布置在夹爪前方，抓取工件直接撞镜头；
机器人运动没有停稳就立刻触发拍照。
三、手眼标定对应的位置约束
标定采集的空间范围，必须覆盖全部实际抓取作业空间标定的时候机器人带动标定板，把料筐的四角、底层、顶层全部姿态都采集；不要只采集视野中心一小块；否则料筐边角抓取偏差大。
标定的相机位置、支架锁紧状态必须和正式生产完全一致；标定后严禁改动相机安装高度、角度。
四、工位整体布局附加位置要求
相机与视觉工控机之间网线尽量短；采用屏蔽工业网线；网线远离机器人动力电缆，强弱电分开走线，降低电磁干扰。
相机安装位置方便日常维护：镜头擦拭、光源维护；不要锁在非常狭窄难以检修的高处。
机器人工作包络范围与相机支架之间保留安全间隙；防止机器人误动作撞击相机支架。
快速现场核对清单
（料筐无序抓取优先）
独立落地加固支架，不和机器人共用底座；远离振动源
料筐全部高低区间落在相机有效景深内；视野四周预留≥150mm 余量
相机尽量垂直向下，倾角≤15°‑20°
机器人设置拍照避让点位，手臂运动不闯入相机视场
标定采集点位覆盖料筐四角 + 底层 + 顶层
完整录入末端负载 + 偏心 + 转动惯量参数
相机安装位置避让夹爪开合，防止抓取撞镜头
拍照前增加延时等待消除振动
网线走管线包，满足弯曲半径；拆装后重标定.
