埃斯顿离线仿真软件为 ESTUN‑Editor，内置虚拟控制器 RCS；主要用于焊接、打磨、切割路径规划；支持CAD 数模拾取轨迹 + 手动逐点示教轨迹两种路径生成方式，原生后处理输出埃斯顿机器人程序，无需第三方后处理器。
前期准备工作
新建工程，导入对应型号机器人 3D 模型；导入工装、变位机、工件 STEP/IGS 三维数模；
新建工具坐标系 TCP（焊枪 / 打磨头），录入工具重量、TCP 偏移；工具参数必须准确，路径姿态才不会出错；
设置工件用户坐标系（UCS）；工件坐标是离线轨迹的基准；
可加载伺服变位机附加轴模型，实现机器人‑变位机联动路径仿真。
两种路径规划模式：①【数模自动拾取路径（适合弧焊焊缝）】；②【手动逐点插入点位（搬运、打磨不规则路径）】
方式一：基于三维数模自动拾取焊缝路径
在 3D 视图选中工件模型；打开【轨迹生成】工具； 拾取工件模型上边线、轮廓、环边，直接生成空间轨迹线；
可选拾取对象：实体边线、面的边界、封闭轮廓环；管件相贯线也可以拾取生成轨迹。
设置工具姿态（焊枪姿态）拾取完几何路径之后，重点设置焊枪的工作倾角、进退角、绕焊丝旋转角；软件会自动给整条路径每一个点分配工具姿态；
离线自动生成的姿态经常奇异，生成后一定要逐段检查姿态。
弧焊工艺参数设置 开启弧焊工艺包：设置焊接速度、摆动参数（锯齿 / 三角摆动）、起弧、收弧；厚板坡口可以启用多层多道功能，软件自动排布打底‑填充‑盖面整套焊道路径。
插入过渡安全路径：在焊缝起点之前添加安全趋近点；焊缝结束后添加抬枪回退点，避免撞工件。
方式二：手动逐点创建路径（手动插入运动点，适合打磨、异形工件）
在 3D 视窗移动虚拟机器人到目标位置；每到一个位置【插入点位】；
选择运动指令类型：
Move‑L直线运动（焊接打磨优先用 L，轨迹可控）Move‑J关节运动（远距离安全移动，点位之间路径不受控）
尽量安全移动用 J，作业加工段用 L 直线运动。
依次插入一串作业点，连成完整路径；每个点位单独确认工具姿态；
设置运动速度、Zone 逼近圆角（过渡平滑半径）。
路径仿真与碰撞干涉校验
全部路径做完之后运行仿真；开启软件【碰撞干涉检测】；
检查：管线包、焊枪会不会碰撞工装工件；
检查关节限位报警、奇异点（手腕奇异、轴到达软限位）；
出现奇异：修改局部点位姿态，或者微调工件摆放角度、利用变位机旋转工件规避。
节拍预览：仿真查看整套路径运行的总节拍时间。
后处理，生成机器人控制器程序
仿真校验无干涉、无奇异点后执行后处理； ESTUN‑Editor 原生后处理器直接输出埃斯顿机器人
.tp程序源码；
程序完整包含点位坐标、运动指令、IO 信号、弧焊起弧收弧指令。
下载程序两种方式： ①网口联机：电脑以太网直连控制柜，软件直接下发程序； ②导出文件拷贝 U 盘，插到机器人控制柜导入程序。
现场调试注意要点
离线软件是基于三维数模生成；实际工装、工件下料存在误差，轨迹会有偏移；现场必须做工件坐标系标定，整体偏移补偿整套离线轨迹；
厚板多层多道离线生成后，局部焊道姿态、摆动幅度还需要现场微调；
如果工作站带有变位机联动，离线生成联动轨迹后，控制柜侧附加轴参数必须与仿真软件保持一致，否则姿态错位。
工作流程总结
搭建工作站导入数模 → 定义 TCP 工具 + 工件坐标系 → 【自动拾取轨迹 / 手动逐点建路径】→设置工具姿态 + 工艺参数 → 添加安全过渡点位 →仿真 + 碰撞检测排查奇异与干涉 → 后处理输出机器人程序 →下载至控制柜 →现场工件标定补偿 + 试焊微调。
