场景：二进制编码 DO（Bit0/Bit1/Bit2 + Trigger 触发），DI（到位、故障、就绪），使用示教器 IO 检测为主；控制柜端子 LED、PC 端 ESView 为辅。
一、示教器查看
示教器登录，进入主菜单 → IO 检测（I/O Monitor），界面分为【输入点监控 DI】、【输出点监控 DO】
找到分配给夹爪编码的信号：
DO：Bit0、Bit1、Bit2、Trig 触发脉冲（机器人输出给夹爪）
DI：旋转到位、夹爪故障、夹爪就绪（夹爪回传给机器人）
状态标识：绿色 = ON (24V)，灰色 = OFF (0V)，实时刷新。
调试编码时序重点：
单步运行机器人程序，观察Bit 编码先全部稳定，再出现 Trig 上升沿；
观察触发之后 DI 到位信号是否变绿；
可以手动强制 DO 点 ON/OFF，单独验证每一路编码 Bit（手动测试接线）。
信号命名建议
表格
信号 类型 用途 DO01 DO Bit0（编码最低位） DO02 DO Bit1 DO03 DO Bit2 DO04 DO Trig 触发脉冲 DI01 DI RotDone 旋转到位 DI02 DI GripFault 故障 DI03 DI GripReady 就绪
IO 配置检查（容易踩坑） 菜单：系统设置 → IO 配置，确认信号没有勾选信号取反，没有开启仿真。如果开启仿真，IO 状态只是虚拟值，外部硬件无效。
二、控制柜硬件端子 LED 快速粗查
控制柜内部 IO 端子板（标配 IO 或 EtherCAT 扩展 IO 模块），每一路 DI/DO 自带 LED 指示灯：
DO：机器人输出，示教器强制 ON，对应端子 LED 点亮；
DI：夹爪过来的信号，夹爪侧输出 24V，控制柜 DI 灯点亮。
用途：区分故障位置示教器 DO 显示 ON，但控制柜端子 LED 不亮 → 控制柜 IO 板 / 线路问题； 示教器 DI 不亮，但夹爪端子有 24V → 线缆断线、NPN/PNP 电平不匹配。
三、PC 端 ESView 软件远程监控
电脑网线直连控制柜网口，打开埃斯顿 ESView 软件，可实时监视全部 DI/DO 状态，支持信号日志记录，适合复现偶发编码误触发问题（随机跑错角度）埃斯顿自动...。
可以连续记录 Bit0~Bit2、Trig、到位 DI 时序；
用于验证：编码建立时间是否足够，触发脉冲边沿是否正常。
四、埃斯顿程序内查看信号
埃斯顿机器人语言为 EL 语言，可以在程序中增加变量打印，在示教器消息窗口实时输出 IO 状态。
IF DO(1) THEN
PRINT "Bit0=1"
ELSE
PRINT "Bit0=0"
ENDIF
适合单步运行程序，同步观察编码输出时序。
五、IO 编码调试检查清单
手动强制 DO，依次输出 000、001、010、011… 全部编码组合；观察示教器 DO 状态、控制柜 LED，同时在夹爪侧万用表测量电平，确认每一路 Bit 正常。
运行程序，观察时序：Bit 编码先稳定 → 延时 → Trig 脉冲上升沿。
触发之后，观察 DI 到位信号是否在预期时间内 ON；如果 DI 故障灯亮起，排查夹爪。
观察是否有Bit 信号随机闪烁跳变：大概率是共地不良、干扰、末端线缆虚断。
确认 IO 极性：埃斯顿标配 IO 默认 PNP，夹爪如果是 NPN，电平不匹配会出现信号状态完全相反。
六、常见故障现象
编码 Bit 在示教器状态正常，但夹爪不识别编码：共地没接好、电平 NPN/PNP 不匹配
偶尔跳编码，偶发跑错角度：信号干扰，用 ESView 长时间录信号观察 Bit 是否抖动
Trig 脉冲看不到边沿：脉冲宽度太短，程序延时不足
示教器里 IO 状态一直固定不变：IO 信号开启了仿真模式
