ER220-2605 重载机器人，保养拆装末端法兰、工装、管线包后，TCP（工具中心点）极易偏移。TCP 检查分三步：查看系统 TCP 参数 → 重定位旋转验证（核心） → 多点位置复核；全程 T1 手动模式，低速≤0.25m/s。 埃斯顿工具坐标系：
Tool X/Y/Z/Rx/Ry/Rz，代表 TCP 相对法兰中心的偏移（单位 mm，角度 deg）；Tool0 = 法兰中心，不可修改。
一、示教器查看 TCP 参数
示教器菜单：变量 → 系统变量 → 工具坐标系，选中当前在用工具（Tool1/Tool2），查看：
X,Y,Z：TCP 相对法兰的偏移；
Rx,Ry,Rz：工具姿态欧拉角；
对比保养前备份的 TCP 参数：
工装没有拆装：数值应基本一致；
拆装法兰 / 夹具 / 末端管线包：参数大概率变化，需要重新标定；
同时确认已经加载正确的负载参数；大负载工装形变会间接影响 TCP 实际表现。
二、重定位旋转验证
原理：切换【重定位模式（Tool 坐标）】，绕 TCP 尖端旋转 J4/J5/J6，如果 TCP 准确，工具尖端会始终钉在同一个固定基准尖点不动。
操作步骤
工作台放置一个固定基准尖针（刚性固定，不能晃动）；
T1 手动，按住使能，工具坐标系，低速把工具尖端轻轻对准基准尖；
保持尖端贴住基准尖，只转动 J4、J5、J6，多角度旋转手腕（多姿态）；TCP 合格：工具尖端始终保持在基准尖上，几乎无偏移； TCP 不准：旋转手腕时，尖端明显跑开、上下左右偏移，说明 TCP 参数有误差，需要重新四点标定。
安全要点：轻触基准尖，不要用力顶压，重载机器人推力大，撞弯基准针或损坏工装。
三、多点位置复核
TCP 在近距离准确，长臂伸展姿态容易出现偏差（ER220 臂展大，臂体刚性形变影响）：
在工作区间选取 3 个基准点位：近处、中部、最远伸展位置；
T1 低速，工具坐标系下移动 TCP 对准基准标记；
记录示教器坐标，对比保养前保存的基准点位；
长臂伸展后偏差变大，除 TCP 本身误差外，还要复核底座固定、机械零点、负载参数。
四、程序单步轨迹验证
T1 手动，单步运行现场原有程序，低速执行 PTP/LIN；
观察 TCP 在焊缝 / 抓取点位的到位情况；
直线运动轨迹偏移、拐角位置不准，优先怀疑 TCP 错误。
五、TCP 异常常见原因
末端法兰螺丝松动、工装拆装后安装位置偏移；
末端管线包拆装，拉扯工装，改变工具伸出长度；
机械零点偏移，机器人本体基准不准（TCP 标定前提是本体零点正确）；
负载参数填写错误，重载臂体形变，造成动态点位偏差；
四点标定时，4 个姿态角度接近、姿态分布差，标定出来 TCP 本身精度差。
六、TCP 重新标定
埃斯顿标准四点标定法（推荐），再做一点方向标定：
新建 / 选中工具坐标系，选择四点标定；
用 4 个完全不同姿态，让 TCP 尖端触碰同一个固定基准尖，分别示教 4 点；四点姿态尽量拉开角度，不要近似同一姿态；
系统自动计算 TCP 偏移量；
标定完成后，再次执行重定位旋转验证；
标定完成，务必重新核对工具负载参数。
七、验收标准
TCP 合格：
重定位旋转验证，尖端偏移≤0.2~0.5mm（根据工艺要求）；
近、中、远端多点验证，位置稳定；
T1 单步运行工艺轨迹，点位满足生产要求。
八、安全红线
TCP 没有验证合格，禁止 T2 / 自动高速运行；重载机器人 TCP 错误，碰撞破坏力极大；
重定位测试时，用力顶压基准尖；
本体机械零点异常，直接标定 TCP，标定结果无效；
更换工装、末端管线包后继续沿用旧 TCP 参数。
