一、标定前准备阶段注意事项
安全与机械支撑
模式固定为T1 示教模式，手动速度倍率≤5%，推荐 1% 微速点动，严禁高速 JOG；LOTO 断电挂牌。
更换 J4/J5/J6 手腕电机：必须外部机械支撑托住手腕，抵消 J6 自重，否则减速机被重力拉扯，视觉上刻度对齐，实际机械零点偏移，标定后姿态持续跑偏。
检查电机、编码器航插、动力线装配到位，手盘关节无卡顿、无干涉，抱闸工作正常，机械装配问题必须先处理，机械故障不能靠零点标定掩盖。
编码器电池检查
本体内置绝对编码器电池标称 3.6V；电压低于 3.0V 必须先更换电池再标定。
电池低会报 A47/A48 报警；如果标定完电池亏电，断电重启零点直接再次丢失，白做标定。
参数备份
U 盘提前导出：机器人零点参数、关节参数、负载惯量、程序；拍照记录维修前各轴零点码盘数值，作为对比基准。
刻度预处理
清理关节刻度盖板油污、铁屑；手电筒侧光观察标记，防止油污、磨损看错刻线；本体刻度磨损严重时，禁止目视标定，改用零位销标定。
二、关节对位（刻度对齐）阶段注意事项
坐标系必须切换到【关节（轴坐标）JOG 模式】，状态栏显示关节；不能用工具 / 世界坐标，否则点动不是单轴独立转动。
标定顺序：优先 4、5、6 手腕轴，再处理 J1/J2/J3 基座轴，避免大臂遮挡手腕刻度。
更换单轴 J5场景：只移动 J5，J1~J4、J6 保持原有零点不动，不要改动。
缓慢微速点动目标轴，两条刻印标线完全重合对齐，不能一左一右有偏移；对齐完成后手不要碰 JOG 按键，保持姿态不动。
禁止快速点动冲过刻度；冲过头后，往回微调时齿轮间隙会带来微小位置误差，尽量一次缓慢对齐。
对齐完成拍照留存刻度照片，作为维修档案。
三、软件菜单编码器复位 & 零点写入操作注意事项
进入维护零点标定界面，更换单轴电机，只勾选对应轴（例如仅 J5），严禁勾选【全轴标定】，否则 J1~J4/J6 原有零点全部被覆盖，TCP 完全偏移。
清除编码器多圈信息（ENCRESET / Fn010、Fn011）：清除旧多圈脉冲数据，清除后伺服会提示零点丢失，属于正常现象。
确认刻度仍然对齐，执行【单轴零点设定】，将当前位置保存为机械零点。
标定完成，必须控制柜总电源断电，等待 30s 冷重启；只软重启不冷启动，零点参数无法固化，断电后零点丢失。
重启上电后，消除 A47/A51 等编码器报警；进入零点参数页面，记录新的码盘零点值，和维修前备份对比；新旧数值差异巨大，说明刻度对位不准，重新操作。
区分：机械刻度标定≠软件零点偏移补偿；拆装电机属于机械位置改变，不能只靠零点偏移参数去补偿，必须做机械刻度重标定；软件偏移仅用于微小零点漂移，不适用电机更换场景。
四、标定完成后校验环节注意事项
单轴全行程 JOG 测试：低速运行目标轴全程，无异响、周期性抖动；抱闸测试，断使能，关节无下坠窜动；回到零点位置再次核对刻印标记。
RTIP 尖对尖基准校验（必做）：调用维修前保存的关节 MOVJ 基准点，针尖对准固定基准尖；单独旋转 J5，观察针尖漂移。验收标准：间隙≤0.2mm，单独转动 J5 时针尖无明显漂移。
多姿态 TCP 校验：4 种不同手腕姿态验证 TCP 重复定位；焊接场景重复定位控制≤0.1~0.2mm。
T1 低速 25% 空跑生产程序，逐步提速，轨迹姿态正常无报警，再投产。
若 RTIP 校验偏差大，优先复查刻度对齐、机械装配，不要直接加大零点偏移补偿，补偿过大会触发软限位异常。
五、精度选型说明
刻度目视标定：现场维修快速恢复零点，存在目视观察误差，适合普通搬运；
销钉式零位标定：本体零位孔插入定位销，机械强制定位，精度远高于目视刻度，焊接高精度工位推荐；
更高绝对精度：20 点标定或激光跟踪仪整机运动学 DH 参数补偿。
