一、断电、放电、LOTO
断开控制柜总电源，上锁挂牌 LOTO，只关示教器或者伺服 OFF 不算断电
等待至少 5 分钟，直到驱动器 CHARGE 充电指示灯完全熄灭；不要直接上手拆端子、拔动力插头，直流母线电容存高压，插拔瞬间拉弧击穿 IPM 功率模块，报 A12 过流、模块永久击穿
高压检修建议：用万用表测量 P、N 母线端子，确认电压＜36V，再操作
共母线机型重点：同母线所有驱动器电容一起放电，不是单轴放完就可以
二、静电防护
拆驱动器盖板、拔编码器插头、更换驱动器主板，必须防静电手环可靠接地
EtherCAT 总线口、编码器 CN2 口、5V 采样芯片对静电非常敏感；人体静电可以直接打坏编码器接收电路，上电飞车瞬间炸驱动模块
拆下驱动器、控制小板立刻放进防静电屏蔽袋，禁止放铁皮、泡沫、塑料台面
编码器线缆和动力线缆分开走线，不要同槽捆扎；编码器线缆加磁环抑制干扰，避免接口芯片被干扰击穿
三、接线、插拔红线
严禁任何带电插拔：动力 UVW、编码器插头、P/N 母线、EtherCAT 总线插头
动力线 UVW、PE：拔线前拍照标记；UVW 相序不能随意调换、不能缺相、不能对地短路。电机绕组短路、线缆破皮对地，上电直接 IPM 击穿（A12）
P、B 再生电阻端子：不要把 B 端子误接电源；再生电阻断线、不接，急停 / 重载减速时母线泵升，触发 A13 过压，长期会炸母线电容
抱闸 24V 回路绝对不能接到驱动器主回路端子；抱闸电源和伺服主回路隔离
PE 保护地线必须单独可靠接地，不要和焊机地线、大电流动力地共点，地环流会烧毁采样电路
插头针脚检查：针脚歪、退针、氧化，一定要处理；虚接打火会导致电流采样异常，烧坏板卡
埃斯顿驱动器是共直流母线：更换单轴驱动，P、N 母线端子一定要核对，接反直接多轴连片损坏
四、驱动器更换、参数备份
拆旧驱动前，先用 ESView 软件连接驱动器，备份全部参数（电机型号、极对数、编码器类型、刚性、电流限、总线节点号）；新驱动器不导入原参数，极易飞车、过流烧模块
新驱动器型号、固件版本必须匹配；同外观不同固件版本不兼容，上电通讯异常、震荡过载
EtherCAT 总线节点 ID 不能重复；多轴驱动器节点冲突，总线锁死、不定时报故障，反复冲击驱动
电机和驱动器必须匹配功率、编码器类型（增量 / 绝对值）；绝对值编码器缺少电池、原点丢失，不要强行清除报警上电
五、上电调试防冲击操作
维修后首次上电，优先脱开电机 UVW 动力端子空载上电，先看驱动器自检、母线电压是否正常，无报警再断电、重新接电机线（排查是驱动器本身还是电机 / 线缆短路）
模式：仅 T1 手动低速，速度降到最低；先单轴点动小角度试运转，观察负载、电流，一旦电流飙升、抖动、异响，立刻急停伺服 OFF，不要反复复位重试
减速、再生风险：重力轴 J2/J3 悬伸姿态，再生能量大；如果经常 A13 过压，检查再生电阻接线、阻值，不要直接屏蔽过压保护
不要随意加大电流环增益、刚性、过载阈值；参数调太激进，机械卡滞瞬间直接过流击穿模块
六、散热、粉尘、环境维护
驱动器风扇、散热风道堵塞、积灰，散热不良触发 A18 过热报警，长期高温会加速 IGBT、电解电容老化鼓包
粉尘、金属铁屑、焊渣落在驱动器 PCB 上，会形成微短路；吹扫必须断电放电后，低压干燥压缩空气，不要高压猛吹板卡元件
环境禁止结露；潮湿环境上电前先除湿，冷凝水会直接短路功率回路
七、报警处理的禁忌
A12（IPM 过流）报警：不要反复复位上电测试，先断开 UVW 区分是电机电缆短路还是驱动器模块击穿；模块已经击穿，多次上电直接扩大损坏范围
A13 母线过压：优先查再生电阻、减速参数、姿态，不要直接屏蔽过压保护
编码器类报警（A10 等）：先查线缆、插头、电池，不要直接判定驱动器损坏、反复上电冲击
总线通讯报错：检查 EtherCAT 网线、节点号，不要频繁热插拔网线.
