埃斯顿机器人综合服务商    

架构：埃斯顿 = ModbusTCP 主站，梅卡曼德 Mech-Center=ModbusTCP 从站（Slave）分 4 个渠道：梅卡曼德日志、埃斯顿示教器通讯状态、机器人变量监视、Multiprog 软 PLC 监控

一、先在梅卡曼德 Mech-Center 看

1. 打开【机器人与接口配置】→ Modbus TCP Slave，启动接口服务

2. 右侧通讯日志重点看：

• Client connected：出现埃斯顿机器人 IP → TCP 链路已经连上

• 收到 101（启动工程）、206（获取位姿） 指令、收到写寄存器请求 = 机器人写寄存器动作已经发出去

• 日志输出应答、状态码 100 地址刷新（2100 = 取位姿成功）= 视觉侧正常返回数据

• 无日志：机器人根本没发报文；报错非法地址：寄存器地址写错

3. 辅助验证：电脑开 Modbus Poll 连梅卡曼德，直接读寄存器（100 状态码、X/Y/Z/Rx/Ry/Rz），电脑能读通 = 梅卡曼德侧参数没问题，问题在埃斯顿。

梅卡曼德标准寄存器：

• 100：状态码（2100 成功，其余为错误码）

• 101：写指令寄存器（101 启动工程，206 获取位姿）

• 102 开始：6 维位姿（6 个浮点数，每个占 2 个寄存器）

二、埃斯顿示教器查看 Modbus 连接状态

路径：设置 → 通讯设置 → ModbusTCP

1. 先看设备列表：新增梅卡曼德从站（IP、端口、Slave ID、超时）

• 状态显示【已连接】：TCP 握手成功

• 状态【超时 / 断开】：IP、端口、防火墙、梅卡曼德服务没开

埃斯顿示教器原生界面不能直接在线看寄存器实时数值，只能看链路通断，寄存器数值必须靠【程序变量监视】

1. 程序里用 Modbus 读写指令，自带错误返回码（核心判断依据）

MODBUS_READ(从站号,起始寄存器,读取数量,存放数组,超时,ERR)
MODBUS_WRITE(从站号,起始寄存器,写入数量,写入数组,超时,ERR)

• ERR=0：读写指令正常收到从站应答

• ERR=1：超时无应答

• ERR=2：非法地址（最常见，寄存器起始地址错）

• ERR=3：非法功能码、从站拒绝

示教器打开【变量监视】，监控 ERR 变量、接收数组（D 实数变量） 比如读取梅卡曼德 100 号状态码到 D100，D100=2100 代表取位姿成功

三、iER 新款机型

iER 系列是 Multiprog 软 PLC 做 Modbus 主站库：ER_ModbusTcp 库，指令：ReadModbusReg / WriteModbusReg，还有连接状态变量 RobModbusCnctStatewebsite-bu...

1. 电脑打开 Multiprog 软件，在线连接控制器

2. 找到 Modbus 功能块，在线监控：

• RobModbusCnctState：1 = 连接成功，0 = 断开

• 指令的 Error、ErrorID：错误 ID 对应 Modbus 异常码

• 直接监控接收寄存器数组，实时看到 100 状态码、XYZ 姿态数值

这个是唯一可以直接看寄存器数据流的方式，调试 3D 视觉首选

四、4 层判断标准

1. 链路层成功：梅卡曼德日志显示机器人 IP 接入 + 埃斯顿 Modbus 状态 = 已连接 → 仅 TCP 连上，不代表寄存器读写没问题

2. 寄存器读写交互成功：

• 埃斯顿写 101 到梅卡曼德 101 寄存器，梅卡曼德日志收到 101

• 埃斯顿读 100 寄存器，读到 2100 → ERR=0，状态码正常，说明寄存器读写这条链路没问题

3. 数据有效（应用层）：读到 X/Y/Z/Rx/Ry/Rz 是合理毫米值，字节序匹配

• 数值乱跳、超大负数：字节序不匹配（埃斯顿默认大端 ABCD，梅卡曼德切换 ABCD/DCBA）

4. 姿态翻转：不是 Modbus 通讯问题，是梅卡曼德欧拉角 / 坐标轴方向

五、标准握手调试流程

1. 埃斯顿写寄存器 101=101（启动工程）→ 梅卡曼德日志收到 101

2. 埃斯顿轮询读寄存器 100

• 读到 2100：视觉匹配完成，6 维位姿寄存器已经刷新

3. 埃斯顿读取 102 开始的 6 个浮点数（XYZRxRyRz）

4. 抓取完成，埃斯顿写 999 清除寄存器，进入下一轮

禁止一直循环读寄存器，必须用状态码联锁，否则读到旧坐标

六、高频坑

1. 显示已连接，但读出来一直是 0：寄存器起始地址是逻辑 0 起始，梅卡曼德文档注意 40001 偏移

2. Modbus Poll 电脑能读，机器人读不到：埃斯顿 Modbus 主站授权没开、指令里从站号写错

3. 偶发读到旧坐标：没有状态码联锁，视觉不会主动清零刷新

4. 字节序：埃斯顿大端 ABCD，梅卡曼德 Modbus 参数里切换 ABCD/DCBA

七、快速排查对照表

表格