埃斯顿机器人综合服务商    

主流两种方案：Modbus TCP（标配，调试最简单）、EtherNet/IP（选配总线，欧姆龙 NX/NJ/CJ2M 常用）。

埃斯顿 EIP 机器人固定做EIP Adapter（从站），欧姆龙 PLC 做 Scanner（主站）

一、网口与 IP 网段

1. 区分双网口：埃斯顿一般 ETH1 是示教器 / 维护口，ETH2（LAN2）才是对外工业通讯口，不要插错口；两个网口不要同网段，路由冲突直接通讯异常、ping 丢包

2. 全部静态 IP，禁止 DHCP；子网掩码统一 255.255.255.0，IP 不能重复；单机产线网关填 0.0.0.0

3. 欧姆龙 NX/NJ 内置 EIP 口、CP 系列以太网口，不要和机器人跨 VLAN；交换机优先非网管型，网管交换机关闭风暴抑制、IGMP Snooping 容易干扰 EIP 循环报文

4. 修改机器人网卡 IP、通讯参数后必须保存 + 重启控制柜才生效，只保存通讯页面参数不重启不生效

二、EtherNet/IP 总线方案（EIP）重点

1. GSD/EDS 文件版本匹配：埃斯顿 ER、iER 的 EDS 文件不能混用；在欧姆龙 Network Configurator 导入对应版本 EDS

2. 输入输出字节长度两边必须严格一致

• PLC 输出（发给机器人） → 机器人 SIMDI（机器人输入）

• PLC 输入（接收机器人） → 机器人 SIMDO（机器人输出）

• ConfigInSize、ConfigOutSize（机器人 ini 配置）= 欧姆龙组态里的 Consume/Produced 字节数；字节长度不一致：MS 灯虽然绿，但 IO 不动、部分信号错乱、直接报 01-0127 IO 长度不匹配

• 方向定义（站在 PLC 角度）：

3. EIP 靠节点地址 (Node Address)识别，不是只靠 IP；欧姆龙组态的节点号和机器人 EIP 参数里节点号一致

4. 看门狗时间：不要设置太小；机器人轨迹运行、负载高时扫描周期波动，看门狗太短直接掉线；焊接打磨场景建议看门狗≥500ms

5. EIP 是选件，老控制器没有 EIP 硬件板卡，软件里开了也无法建立连接

三、Modbus TCP 方案

1. 默认端口 502，欧姆龙 CP 系列 Modbus TCP 服务端默认 502，端口不能随意改动；确认 PLC 没有开启 IP 访问过滤

2. 埃斯顿可以做 Client（主，主动连欧姆龙），也可以做 Server（从）；绝大多数项目：埃斯顿 Client，欧姆龙 Server

3. 寄存器映射：欧姆龙 D 区对应 Modbus Holding Register（4xxxx），W 位对应 Coil（0xxxx），功能码 03/06/10；不要混用输入寄存器

4. 欧姆龙 CP 系列套接字资源有限，一台 PLC 同时连接的 Modbus 客户端数量有上限（CP2E 最多 3 路套接字），多设备时容易连不上

5. 字节序：欧姆龙、埃斯顿都是大端，单字一般不用交换；DINT / 浮点数（32 位）高低字顺序一定要提前约定，不然数值乱码

6. 轮询不要写太快，埃斯顿脚本轮询间隔建议≥100ms，过快会出现连接被 PLC 主动断开

不推荐 FINS：埃斯顿原生没有 FINS 协议栈，要用 FINS 只能走 Socket 脚本自己拼报文，调试麻烦、不稳定

四、信号交互、外部自动握手

1. 埃斯顿外部自动依赖 SIMDI/SIMDO 映射，总线 IO 必须映射到机器人内部的虚拟 IO SIMDI、SIMDO，只配置总线但没做 SIMIO 映射，信号在机器人程序里读不到website-bu...

2. 埃斯顿外部自动要求：模式切【远程 / 外部自动】、伺服就绪、急停回路正常；即使总线信号进来，安全回路异常也不响应启动

3. 启动信号必须脉冲握手，禁止长 ON：PLC 发启动脉冲→机器人置运行中应答→机器人完成脉冲→PLC 复位启动；埃斯顿很多版本长 ON 启动会不识别、重复触发

4. 推荐增加心跳字：PLC 循环发递增字，机器人收到后回传，机器人脚本超时判定通讯断线，及时停机报警，避免总线断了 PLC 还在发指令

五、布线、干扰与接地

1. 使用 CAT5e/CAT6 屏蔽工业网线；屏蔽层单端接地，控制柜侧接地、PLC 侧悬空，禁止两端接地形成地环路

2. 网线和焊机动力线、伺服动力线分开线槽，平行距离≥30cm，交叉垂直走线

3. 通讯网线不要走机器人本体拖链普通网线，本体移动部位要用机器人专用耐弯折屏蔽网线

4. 强干扰现场优先选 Modbus TCP，EIP 对电磁干扰更敏感，更容易随机闪断

六、权限、脚本与诊断查看方法

1. 修改通讯参数需要管理员权限，游客权限只能监视，参数保存无效；默认管理员密码多为 6 个 0

2. 示教器查看状态：【通讯设置】→EIP/Modbus 页面，看连接状态；【IO 监视】打开 SIMDI/SIMDO 实时监控信号

3. 欧姆龙侧诊断：

• EIP：Network Configurator 在线，设备绿色 = 连接正常；看连接超时、IO 长度错误诊断码

• Modbus：监视套接字状态、通信完成 / 错误标志位

4. 埃斯顿脚本（ESL 语言）访问总线 IO：直接读写 SIMDI []、SIMDO []，不要直接访问底层总线寄存器

七、常见故障对照

1. ping 通但是连不上通讯：端口被防火墙拦截、IP 过滤开启、EDS/GSD 版本错、EIP 节点号不匹配

2. 通讯连上、灯绿，点位不动：SIMIO 没有映射、IO 字节长度不一致

3. 间歇性掉线：接地环路、网线弯折破损、看门狗太短、交换机风暴、动力线干扰

4. 字数据数值异常：32 位浮点数高低字顺序没有对齐。