埃斯顿传统 ER 焊接 / 搬运机器人（ER10/ER20/ER60/ER100 等）用的是电池维持式多圈绝对值编码器；新款 BF 电机是无源免电池机械多圈，原理不一样，分开区分。
核心
编码器本身单圈角度靠光电 / 磁码盘实时读取；断电之后的多圈转圈计数，靠本体备份锂电池给编码器板上 RAM 供电保存，上电后把「单圈角度 + 多圈圈数」合并算出轴的真实机械绝对位置。
分步拆解原理
主电上电正常运行阶段（电池不参与工作）驱动器给编码器供电：
这个阶段电池只是待命，不输出电流。
码盘读取【单圈角度】（0～360° 内唯一位置）。
编码器板上的计数器持续累加、记录电机一共转了多少圈。
两者组合，输出该轴的绝对位置给控制器，控制器直接知道关节在哪，不需要回零。
整机断电、停机阶段 → 电池的核心作用控制柜断电后，编码器主供电消失；3.6V 锂亚电池持续给编码器板上 RAM 存储器 + 多圈计数电路供电，持续记住：
当前的总圈数（多圈计数值）
出厂标定好的零点偏移参数 哪怕机器人轴在外力下被推动，计数器也会跟着增减圈数，位置不会丢失。
再次上电驱动器上电读取编码器：读出单圈角度 + RAM 里保存的多圈数据，还原关节绝对坐标，机器人直接沿用原有示教点位。
关键点：RAM 是易失性存储器，断电就清零，必须靠电池持续供电保住数据，这就是它和机械齿轮式免电池编码器最本质区别。
报警对应的原理
A48：电池低压预警（约＜3.1V）：电池内阻变大、电压衰减，还能保住数据，尽快带电更换即可，原点不丢。
A47：多圈数据丢失（约＜2.5V、电池耗尽）：电池供电不足，RAM 里多圈计数数据丢失；上电后编码器不知道转了多少圈，原点失效，锁机，需要手动对准机械刻度，重新标定零点。
供电布局特点
埃斯顿很多机型是本体底座集中电池盒，一组电池给全部 6 轴编码器的多圈存储供电（不是每个电机单独带电池），电池盒在底座后盖内； 所以一旦电池没电，所有轴的多圈数据一起丢失，全轴原点同时失效，这个结构和发那科每轴独立电池方案不同。
和埃斯顿 BF 免电池编码器对比
电池款：光电单圈 + RAM 多圈 + 电池备份；成本低，但是需要定期换电池，有丢原点风险。
BF 免电池款：内部齿轮组机械式记录多圈，无源结构；不需要电池，断电物理保存圈数，没有电池维护、漏液、丢原点问题。
更换电池的底层逻辑
必须控制柜控制电源保持上电、伺服 OFF 状态更换：上电时驱动器给编码器板供电，RAM 由驱动器供电维持，拔掉旧电池也不会清空多圈数据；一旦总电源断掉再换，RAM 直接失电清零 → 原点丢失。
