埃斯顿机器人（酷卓 CODROID/ER 系列）工艺数据库，核心是焊接电参数、时序 / 起收弧、摆动、多层多道、气体 / 送丝、跟踪补偿、安全与监控七大类参数，直接决定焊缝成型、熔深与稳定性。下面按现场常用优先级详细说明。
一、核心焊接电参数
决定熔池大小、熔深、飞溅与成型。
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| 参数 | 说明 | 常用范围 / 经验值 |
|---|---|---|
| 焊接电流 (Welding Current) | 主焊接电流，决定熔深 | CO₂：80–250A；富氩：100–300A；焊丝 φ1.0：80–150A；φ1.2：120–220A |
| 焊接电压 (Welding Voltage) | 匹配电流，决定弧长 | 18–28V；经验公式：U ≈ 14 + 0.05×I |
| 一元化模式 (One-Touch) | 电流 / 电压联动匹配 | 启用后，调电流自动出电压，简化调试 |
| 电感 / 动特性 (Inductance) | 控制短路过渡稳定性、飞溅 | 薄板小、厚板大；CO₂常用 5–15mH |
二、起弧 / 收弧 / 时序参数（防粘、防弧坑）
保证起弧成功率、收弧饱满、无粘丝。
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| 参数 | 说明 | 常用值 |
|---|---|---|
| 起弧电流 / 电压 | 高于焊接值，易起弧 | 电流 + 5–10A；电压 + 0.5–1V |
| 起弧时间 | 起弧阶段保持时长 | 30–100ms |
| 预吹气时间 | 起弧前送气，防氧化 | 0.5–2s |
| 收弧电流 / 电压 | 低于焊接值，填弧坑 | 焊接值 70%–80% |
| 收弧时间 / 填弧坑时间 | 收弧阶段保持 | 400–800ms；大电流 > 600ms |
| 防粘丝电流 / 电压 | 收弧后瞬间电流，防粘丝 | 电流≈0；电压略高于焊接 |
| 后吹气时间 | 熄弧后继续送气保护 | 1–3s |
| 弧检测确认时间 | 连续检测到电弧才算成功 | 20–50ms |
三、摆动参数（Waving）（宽焊缝 / 盖面必备）
控制焊缝宽度、余高与熔合。
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| 参数 | 说明 | 常用值 |
|---|---|---|
| 摆动模式 | 三角、正弦、圆形、8 字、锯齿 | 平焊：正弦 / 三角；立焊：垂直摆动 |
| 摆动幅度 (Amplitude) | 左右摆宽 | 3–15mm（按坡口 / 焊脚） |
| 摆动频率 (Frequency) | 摆动快慢 | 1–5Hz |
| 左右停留时间 (Dwell) | 摆到两侧停留，保证熔合 | 50–300ms |
| 摆动中心偏移 | 摆中心偏向一侧 | ±0–5mm |
| 摆动使能 / 禁止 | 程序段单独开关摆动 | 根焊关，填充 / 盖面开 |
四、多层多道补偿参数（中厚板专用）
自动生成后续焊道路径，无需逐点示教。
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| 参数 | 说明 | 常用值 |
|---|---|---|
| 层数 / 道数 | 总层数、每层道数 | 按坡口深度 / 宽度设定 |
| 层间 Z 偏移 | 每层向上抬升高度 | 0.8–1.2× 焊脚高度 |
| 道间 X/Y 偏移 | 同层相邻焊道横向偏移 | 保证 1/3–1/2 搭接 |
| 每层工艺号 | 每层自动切换电流 / 电压 / 摆动 | 根焊小、填充中、盖面大 |
| 摆动逐层衰减 | 盖面摆动幅度减小 | 幅度 ×0.7–0.9 |
五、送丝 / 气体 / 速度参数
稳定送丝、保护与行走速度。
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| 参数 | 说明 | 常用值 |
|---|---|---|
| 送丝速度 (Wire Feed Speed) | 与电流联动；φ1.2≈4–10m/min | 电流越大，送丝越快 |
| 焊接速度 (Travel Speed) | 机器人行走速度 | 8–30mm/s；薄板快、厚板慢 |
| 气体流量 | CO₂：15–25L/min；富氩：18–30L/min | 防风差时略加大 |
| 送丝提前 / 滞后 | 起弧前送丝、收弧后停丝 | 提前 0.1–0.3s；滞后 0.2–0.5s |
六、焊缝跟踪与补偿参数（激光 / 电弧跟踪）
抵消装夹 / 热变形，保证轨迹精准。
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| 参数 | 说明 |
|---|---|
| 跟踪模式 | 激光 / 电弧跟踪；左右 / 高低 / 前后补偿 |
| 跟踪灵敏度 / 增益 | 响应快慢；大变形用高增益 |
| 补偿范围限制 | 防止超范围误补偿 |
| 跟踪滤波时间 | 平滑噪声，避免抖动 |
| 多层跟踪启用 | 后续层道沿用首道跟踪结果 |
七、安全、监控与工艺管理
保证稳定、可追溯。
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| 参数 | 说明 |
|---|---|
| 弧压反馈 / 弧长控制 | 自动维持弧长稳定 |
| 防碰撞灵敏度 | 碰撞检测阈值 |
| 参数锁定 / 权限 | 防止误改 |
| 工艺号管理 | 存储 / 调用多套参数（8 组以上） |
| 焊接日志 / 追溯 | 记录电流 / 电压 / 速度 / 时间 |
八、现场快速配置建议（碳钢 CO₂/ 富氩）
薄板（1–3mm）：电流 80–120A，电压 19–22V，速度 15–25mm/s，小摆动或不摆。
中厚板（3–10mm）：电流 140–220A，电压 22–26V，多层多道，摆动幅度 5–10mm，停留 100–200ms。
盖面：电流略降，摆动加大，收弧时间延长，保证成型。
