埃斯顿（ESTUN）机器人保养后（换电机、换电池、换减速机、换润滑脂、碰撞后），必须执行编码器复位 + 机械零位对齐 + 零点标定（CALSET），否则会出现 A.47/A.48/E0052/E1016 报警、轨迹跑偏、重复定位差。以下是现场可直接执行的完整流程（含安全、权限、操作、验证、禁忌）。
一、校准前准备（安全 + 必查）
1. 安全规范
模式：T1 手动（≤250mm/s），严禁自动
伺服：** 使能（ENABLE）** 仅手动点动时按
环境：清空工作区、急停有效、安全门关闭
权限：必须切换至 Expert/Maintainer 级
2. 保养后必查项
编码器电池：底座电池盒 3×ER3.6V，电压 ≥ 3.5V
机械顺畅：各轴手动盘车无卡滞、无异常阻力
零标清晰：各轴 三角零刻线 / 零位销孔 清洁可见
无报警：清除旧报警（A.47/A.48/E0052）
3. 工具
2mm 内六角、零位销（如配备）、无绒布
示教器、出厂单圈值记录表（必备）
二、第一步：机械零位对齐（核心）
1. 切换轴坐标
示教器：按 坐标切换 → 显示 AXIS（轴）
单轴点动，严禁多轴联动
2. 6 轴标准零位（埃斯顿通用）
J1（底座）：0° → 零刻线对齐
J2（大臂）：0°（垂直向上）→ 零刻线对齐
J3（小臂）：0°（水平）→ 零刻线对齐
J4（腕转）：0° → 零刻线对齐
J5（腕摆）：0°（水平）→ 零刻线对齐
J6（端转）：0° → 零刻线对齐顺序：先 J4/J5/J6 → 再 J1/J2/J3
3. 对齐精度
刻线完全重合（±0.5° 内）
严禁撞机械挡块 → 损坏减速机
三、第二步：编码器复位
路径 1：标准菜单（ER/Pro 系列）
按 ENABLE + F5（常数设定）
选择 3 机械常数 → 4 编码器修正
按 F9（编码器复位）
F7（全选择 ALL） → F12（执行）
提示：断运转准备 → 按 急停 → 确认
断电 → 等待 30 秒 → 重新上电
路径 2：维护模式（部分机型）
长按 F3 + 转轮 10 秒 → 进入维护（红灯）
F12 维护 → F2 编码器 → F7 复位编码器
选择需复位轴（或全选）→ 执行 → 断电重启
关键提示
新电机 / 电容放空：上电 10 分钟 后再复位
复位后 必须重新标定零点，否则无法运行
四、第三步：零点标定（CALSET / 位置记录）
方法 A：单轴回零（推荐，精度高）
重新精确对齐各轴零刻线
进入：位置管理 → 回零（密码：000000）
选择 单轴回零 → 逐轴执行（J1→J6）
提示 完成 → 保存
方法 B：指令回零（RefRobotAxis）
新建程序 → 插入指令：RefRobotAxis
参数：轴号 + 出厂单圈值（查机身铭牌）
单步运行指令 → 完成后保存
方法 C：整体回零（仅粗调）
位置管理 → 回零 → 整体回零
缺点：精度差，易偏移，不推荐保养后使用
五、第四步：归位与验证
1. 原点归位测试
调用 原点程序（如 9999） → T1 启动
机器人自动回零位 → 检查：
零刻线 完全对齐
无异响、无抖动、无偏移
2. 精度验证（3 项）
重复定位
手动离开 → 再回零 → 零标仍重合
伺服监控
各轴电流 平稳、无尖峰
报警检查
无：A.47/A.48/E0050/E0052/E1016
六、关键禁忌（埃斯顿特有）
未对齐零标 → 严禁复位 / 标定 → 必撞机
J5/J6 腕部：过量注脂 → 油脂进编码器 → 丢零
电池更换：必须 热插拔（不断电）
校准必须轴坐标，禁用世界 / 工具坐标
复位后必须断电重启，否则数据不生效
七、常见问题处理
仍报 A.47/A.48：电池坏、编码器线松、电机故障
归位偏移：零标未对齐、未保存、减速机磨损
轨迹跑偏：零点错、TCP 需重标定
八、一句话流程
轴坐标→对齐零标→编码器复位→断电重启→再对齐→单轴回零→保存→归位验证.
