埃斯顿（ESTUN）机器人更换皮带，核心流程是：安全断电 → 拆卸护罩与电机松张 → 取下旧皮带 → 清洁对中检查 → 装新皮带 → 张力校准 → 对中校正 → 测试验证。以 ER 系列（6 轴）、SCARA（ER3/5/10/50） 最常见，J2/J3/J4/Z 轴多为同步带传动。
一、安全准备
断电锁定
示教器：MOTOR OFF → 轴制动 → 移至安全姿态
控制柜：主电源 OFF → 等待 10 分钟放电
挂 维修中 警示牌，严禁上电
工具
内六角（3/4/5mm）、扭矩扳手、张力计、百分表 + 磁力座
铜棒、无尘布、无水酒精、螺纹胶、垫片（0.02/0.05mm）
支撑（SCARA 必做）
J2/J3/Z 轴：支架托住上臂 / Z 轴，防松皮带后下坠
二、埃斯顿皮带常见规格
SCARA J3（上臂）：5M-15/20mm
SCARA J4（旋转）：3M-9/15mm
SCARA Z 轴：3M/5M-15mm
6 轴 ER10-20 J4/J5：3M-9~15mm
6 轴 ER50+ J2/J3：5M-25~30mm
必须按原厂型号更换（机身铭牌或说明书）。
三、更换步骤
1. 拆卸护罩与松张
拆皮带护罩（2~4 颗螺丝）
松电机座 4 颗固定螺丝（M5/M6）（半松，可移动）
松张力调整顶丝，让皮带完全松弛
手动盘轴，确认皮带无张力、可取下
2. 取下旧皮带
直接从轮上取下；严禁硬撬、割坏带轮
检查旧带：裂纹、掉齿、油污、偏磨（记录偏位方向）
3. 清洁与检查（关键）
带轮齿：酒精擦净油污、铁屑
检查：轮齿磨损 / 崩角、轴承旷量、紧定螺丝松动
对中检查：直尺测两轮端面共面 ≤0.05~0.1mm
4. 安装新皮带
套入新带：齿对齿、无扭曲、无强行撬入
初步对中：直尺靠平两轮端面
调张力：
J3（5M-20mm）：90~110N，下压 3~5mm
J4（3M-15mm）：60~80N，下压 2~4mm
Z 轴：50~70N，下压 1~3mm
旋紧张力顶丝，拉电机至标准张力
埃斯顿参考值：
对角紧固电机座螺丝
M5：6~8N·m
M6：10~12N·m
涂蓝色螺纹胶
5. 精调对中（百分表）
表针打从动轮端面，跳动 ≤0.05mm
手动盘轴 10 圈：皮带居中、无跑偏、无侧磨
6. 复紧与护罩复位
复紧所有螺丝、张力顶丝
装回护罩
四、更换后测试
手动测试
正反转 10 圈：阻力均匀、无卡滞、无跳齿、无异响
低速点动（T1 5%）
运行 5 分钟：无尖叫 / 哒哒 / 嗡嗡声、无抖动
动态检查
高速运行：皮带始终居中、不窜动
精度与报警
重复定位 <±0.02mm
无 E06/E08/E11（过载 / 偏差） 报警
张力复核
运行 1 小时后，张力稳定、皮带微温不烫
五、常见问题与预防
跑偏 / 侧磨：对中不良、轴不平行、轮变形 → 百分表精调、换轮
异响尖叫：张力不当、打滑、异物 → 重调张力、清洁
跳齿 / 定位差：张力过松、轮磨损、皮带拉长 → 换带 + 换轮
预防：每 3 个月查张力对中；每年 / 10000h 换原厂皮带
六、埃斯顿更换清单
✅ 断电 10 分钟 + 支撑
✅ 松电机座 + 张力顶丝
✅ 换带 + 清洁 + 对中检查
✅ 张力校准（标准值）
✅ 对角紧固 + 螺纹胶
✅ 手动→低速→高速→精度测试
✅ 无跑偏、异响、报警.
