判断埃斯顿机器人精度是否需校准，按 “异常现象→快速自测→定量检测→触发条件” 四步评估，优先用重复定位≤±0.02mm、TCP 波动≤±0.02mm作为现场判定阈值。
一、先看异常：5 类 “必校准” 信号
表格
| 现象类型 | 具体表现 | 可能诱因 | 建议动作 |
|---|---|---|---|
| 重复定位漂移 | 同一点反复到位，XYZ 三轴偏差 **＞±0.03mm** 且稳定出现 | 减速机回差增大、螺栓松动、零点漂移 | 立即自测并校准 |
| 轨迹偏差 / 错位 | 焊接偏弧、装配错孔、码垛层偏，偏差 **＞0.1mm** | 连杆参数漂移、TCP / 用户坐标系偏差 | 先校 TCP / 用户系，再复测本体 |
| 运动异常 | 低速抖动、异响、卡滞，点动有 “跳步” | 轴承 / 减速机磨损、润滑失效 | 停机检修，必要时校准 |
| 维护 / 更换后 | 换减速机、电机、编码器、本体关节；或严重撞机 | 机械参数 / 零点变化 | 强制校准（含十五点标定） |
| 环境 / 安装变化 | 基座找平破坏、产线振动加大、温湿度剧变 | 安装误差 / 热变形 | 复测精度，超差则校准 |
二、快速自测：3 分钟现场验证
1. 重复定位精度（RP）自测
选工作空间中部一点（非极限姿态），示教为 P 点；
以T1 模式点动离开 50–100mm，再返回 P 点，重复10 次；
记录每次 XYZ 坐标，计算最大值与最小值差：✅ ≤±0.02mm：合格，无需校准；❌ ＞±0.03mm：需校准。
2. TCP 精度自测（关键）
标定 TCP 后，以同一姿态触碰锥形标定块顶点，重复3 次；
示教器查看 XYZ 三轴波动：✅ ≤±0.02mm：合格；❌ ＞±0.03mm：需重标 TCP。
3. 零点状态检查
示教器查看关节状态，若显示unref（零位丢失），或各轴刻度线明显不齐，立即回零 / 校准。
三、定量检测：用数据定校准时机（权威标准）
按GB 12642或埃斯顿原厂流程，分两项检测：
1. 重复定位精度（RP）
方法：选3 个点（工作空间内均匀分布），每点重复10 次；
判定：RP≤±0.02mm（六轴通用）/ ±0.015–±0.025mm（SCARA），超差则校准。
2. 绝对定位精度（AP）
方法：用激光跟踪仪测 3 个点，每点10 次，计算平均值与理论值偏差；
判定：AP≤±0.05mm（精密场景）/ ±0.1mm（普通搬运），超差则做十五点标定。
四、触发校准的 4 类硬性条件
维护 / 更换类
更换减速机、电机、编码器、本体关节；
严重撞机（碰撞力＞额定负载 50%）；
本体大修 / 重新安装。
时间 / 周期类
连续运行 **≥5000h**，建议复测；≥10000h必校准；
恶劣环境（焊接、粉尘、高湿）：2000–3000h校准一次。
工艺要求类
精密装配（±0.02mm 内）、高精度焊接、视觉引导 / 离线编程；
多机协同、轨迹准确度要求 **≤±0.05mm**。
异常确认类
自测 / 定量检测超差，且排除夹具、程序、参数等外部因素。
五、校准优先级与方法
先校 TCP / 用户坐标系
工具：锥形标定块；步骤：3 点 / 多点示教→计算→验证。
再做本体校准
六轴：十五点标定（加载原厂 DH 参数，15 个非共面姿态）；
SCARA：平面两点法+ 零点校准。
最后做参数补偿
基于激光跟踪仪数据，补偿连杆参数、热变形。
六、总结
先看 3 个现象（重复定位＞±0.03mm、轨迹偏、运动异常），再测 2 个指标（RP≤±0.02mm、TCP≤±0.02mm），满足任一条就校准；维护 / 换件 / 撞机 / 超周期必强制校准。
