判断埃斯顿机器人 24V 控制电源单元故障（代码 01）到底修没修好，不用复杂设备，按下面 5 条标准 全部满足，就说明彻底修复；缺一条都算没修好，还会复发。
一、最直观判断：上电状态正常
电源指示灯 绿灯常亮，不再亮红灯、不再闪烁
数码管 不再显示 01，显示正常数值或熄灭
风扇匀速转动，无滋滋声、哒哒声、焦味
一上电不会立刻保护、不会反复重启
满足以上 = 外观修复
二、核心判断：空载电压正常
断电 → 拔掉所有 24V 输出线 → 上电测电压
万用表直流档测：+24V ↔ 0V
正常范围：21.6V ～ 26.4V
电压稳定不跳动
不能是 0V，不能忽高忽低
→ 电压正常 = 电源本身已修好
三、带载测试：一接负载不掉压
把 24V 负载接回去（IO、安全回路、伺服抱闸等）
带载后电压仍然 ≥ 22V（最好 ≥22.5V）
电压不突然跌落
不报 01、不红灯、不保护
→ 带载正常 = 带载能力修复→ 一接负载就掉压 / 报 01 = 没修好或外部仍短路
四、系统不报警：示教器无电源类故障
开机后示教器不能出现以下任何报警：
电源故障
24V 欠压 / 过流
POWER FAIL
512、9020 等电压异常码
→ 无报警 = 系统识别电源正常
五、长时间运行不复发（最终验证）
连续运行 20～30 分钟：
机器人点动、急停、使能反复测试
电源不发烫
不再跳 01
电压始终稳定
→ 长时间不复发 = 真正修复完成
一句话快速判定标准
只要同时满足这 3 条，就是彻底修好：
空载 24V 电压 22～26V 稳定
接上全部负载 不掉压、不报 01
运行 30 分钟 不复发、不报警。
