一、先看 IO 模块指示灯

埃斯顿通用 IO 模块（常见 XB6-1616BWE）：

• P 绿灯常亮 → IO 24V 电源正常

• P 灯不亮 / 闪烁 → 电源异常（没电 / 短路 / 保险断）

• 所有 DI/DO 灯都不亮 → 基本就是 IO 电源没供上

只要 P 灯不亮，直接往下测电源，不用查别的。

二、万用表测量 IO 电源电压

1. 测量位置

找到控制柜内 IO 端子台 上的：

• 24V+（VCC / +24V）

• 0V（GND / COM）

2. 正常电压范围

万用表打到 DC 24V 档

• 正常：21.6V ～ 26.4V

• 低于 20V：电源不足 / 线损过大

• 高于 28V：会烧 IO 板

只要在这个区间，电源硬件就是正常的。

三、断电测短路（防止烧板）

打到 蜂鸣 / 通断档测 24V ↔ 0V：

• 不响（OL） → 正常

• 蜂鸣响 → 短路（接线错误 / 负载短路 / IO 板烧穿）

短路必须先排除，否则一上电就烧保险。

四、检查 IO 电源保险丝

埃斯顿 IO 一般有独立小保险：

• 位置：IO 模块旁或控制柜左上电源区

• 规格：2A～5A 快熔保险

断电测量：

• 蜂鸣响 = 完好

• 不响 = 熔断

保险一断，IO 直接全部失效，但机器人本体还能开机。

五、检查 COM 公共端（很多人接错）

埃斯顿 IO 默认大多是：

• PNP 高电平有效

• COM 端接 0V

如果 COM 接了 24V，或没接 →DI 收不到信号，DO 输出异常，看起来像电源坏了。

测量：COM 与 0V 之间应导通（蜂鸣）。

六、快速总结（30 秒判断法）

1. IO 模块 P 灯亮 → 电源大概率正常

2. 万用表测 24V 与 0V：21.6~26.4V → 正常

3. 断电测 24V 不短路 → 线路正常

4. 测 保险导通 → 供电回路正常

5. COM 接 0V → 接线正确

满足以上 5 条 → 埃斯顿机器人 IO 电源 100% 正常.