一、时间（单台，现场维修，不含等待备件）
1）轻度异响（仅换脂 + 油封，无磨损）
工时：2～4 小时（含拆机、清洗、换脂、复位、磨合）
适用：脂干 / 发黑、轻微滋滋声、无铁屑、无明显旷量
2）中度异响（轴承坏 / 齿面点蚀，少量铁屑）
工时：1 天（6～8 小时）（含拆电机、吊减速机、分解、换轴承 / 修复齿面、校正同轴度、复装、标定、磨合）
适用：周期性咔哒声、卡顿、间隙 0.05～0.1mm、油有细铁屑
3）重度异响（摆线轮 / 柔轮裂纹、崩齿、大旷量）
工时：1～2 天（直接更换原厂 J1 RV 总成，含吊装、对位、同轴度校正、零点标定、负载测试）
适用：巨响、抖动、大量金属屑、间隙 > 0.1mm、漏油严重
补充：返厂大修（少用）
周期：3～7 天（含物流 + 维修 + 校准）
二、费用（2026 年，珠三角 / 长三角，含税含人工）
1）轻度（换脂 + 油封 + 清洗）
人工：800～1500 元
配件：200～500 元（原厂 RV 脂 + 油封 + O 形圈）
合计：1000～2000 元
2）中度（换轴承 + 修复 + 校准）
人工：1800～3000 元
配件：1500～3000 元（进口轴承 + 密封件 + 专用脂）
合计：3500～6000 元
3）重度（直接换原厂减速机总成，最常用）
总成（ER20/ER50/ER100 主流）：7500～12000 元（原厂 RV，如纳博 / 埃斯顿自研）
人工（含标定 + 测试）：2500～4000 元
合计：10000～16000 元
第三方 vs 原厂
第三方：便宜10%～20%，但无原厂质保、精度难保证、易复发
官方授权：贵一点，但原厂配件 + 1 年质保 + 精度恢复出厂标准
三、影响价格的关键因素
机器人负载：ER20/ER50 便宜，ER180/ER210 贵 30%～50%
故障程度：换脂＜换轴承＜换总成
服务渠道：原厂＞授权＞第三方
地理位置：长三角 / 珠三角便宜，中西部贵 20%～30%
四、快速判断
只有滋滋声、无铁屑 → 选轻度维修（1000～2000 元，半天）
有周期性异响、少量铁屑 → 选中度维修（3500～6000 元，1 天）
巨响 / 抖动 / 大量铁屑 → 直接换总成（10000～16000 元，1～2 天），别修散件（精度难保证、复发率高）
