埃斯顿的用户坐标系（User） 用于工件 / 工作台自定义基准，外部工具坐标系（ExtTCP） 用于 “工具固定、工件随机器人” 的反转工况，二者均支持多组标定与快速切换，大幅简化编程与调试。
一、用户坐标系（User Coordinate）
核心特点
自定义工件基准：原点 / 轴由用户在工件 / 工作台标定，贴合工件轮廓，与世界坐标系无关。
三点法标定：原点→X 轴点→XY 平面点；三点不共线，自动生成正交坐标系。
多组存储（0～15 号）：支持多工件 / 多工位切换，程序调用编号即可，无需重编轨迹。
随工件变位：绑定变位机时，工件转动，坐标系同步跟随，轨迹自动适配。
编程直观：示教时 X/Y/Z 直接对应工件长宽高，降低空间想象难度。
典型应用场景
焊接 / 切割：焊缝为基准，轨迹贴合工件边缘。
分拣 / 装配：工作台定位孔为原点，批量工件精准抓取。
多工位产线：同程序切换 User 号，适配不同工装。
工件变位：变位机联动，工件转动无需重示教。
二、外部工具坐标系（ExtTCP/EXTTCP）
核心特点
反转工况专用：机器人末端装工件，工具固定在外部（如固定焊枪、打磨头）。
外部 TCP 定义：原点在固定工具中心点，相对世界 / 用户坐标系偏移，与机器人法兰无关。
六参数标定（X/Y/Z/A/B/C）：支持位置 + 姿态全维度定义，适配复杂工具角度。
多组存储（0～15 号）：可预设多套外部工具，程序切换编号快速调用。
运动模式反转：机器人带工件绕固定外部 TCP做直线 / 圆弧运动（EMOVL/EMOVC）。
精度补偿：支持外部 TCP 偏差校准，消除工具安装误差。
典型应用场景
固定焊接：焊枪固定，机器人带工件转动焊接（如车架、底盘）。
固定打磨：打磨头固定，工件随机器人运动完成曲面打磨。
摄影 / 检测：相机固定，机器人带工件移动，实现全表面检测。
外部轴协同：变位机 / 龙门架带工具，机器人本体做轨迹跟随。
三、两者关键区别对比
表格
| 维度 | 用户坐标系（User） | 外部工具坐标系（ExtTCP） |
|---|---|---|
| 基准对象 | 工件 / 工作台（随工件动） | 外部固定工具（不动） |
| 运动主体 | 机器人末端（工具）相对工件运动 | 机器人带工件相对固定工具运动 |
| 标定方法 | 三点法（原点 + X+XY） | 六点法（X/Y/Z/A/B/C） |
| 核心用途 | 贴合工件编程、多工位切换 | 反转工况、固定工具作业 |
| 运动指令 | MoveL/MoveJ（相对 User） | EMOVL/EMOVC（相对 ExtTCP） |
四、记忆要点
User = 工件坐标：工件在哪，原点就在哪；三点标定、多组切换。
ExtTCP = 外部工具：工具固定、工件随机器人；反转运动、六点标定。
