埃斯顿机器人
用户坐标系、外部工具坐标系 适用行业 + 工况详解
一、用户坐标系（User）适用行业 & 场景
核心逻辑
机器人动、工具动、工件在工装不动，以工件 / 工装台面为基准编程，同型号工件换位置不用改程序。
适用行业
焊接行业弧焊、气保焊、激光焊接；车架、机柜、门窗、农机件，多工装轮换，切换用户坐标号即可复用程序。
钣金 / 冲压行业钣金上下料、折弯跟随、冲压取放；以模具、工作台为基准定位。
3C 电子行业手机壳、电路板、模组装配、点胶、锁螺丝；多工位流水线，每个工位一个用户坐标。
搬运码垛行业纸箱、化肥、饲料、物料码垛；托盘位置偏移，只需微调用户坐标，不用重示教轨迹。
机床上下料车床、加工中心、磨床上下料；以机床工作台、夹具为工件基准。
光伏 / 锂电行业电芯搬运、模组装配、光伏边框点胶；规整工件、阵列工位最适合用户坐标。
木工 / 石材行业木工切割、打磨、石材雕刻；以台面原点为基准批量加工。
二、外部工具坐标系（ExtTCP / 外部 TCP）适用行业 & 场景
核心逻辑
工具固定不动、机器人抓着工件动，绕固定的焊枪、打磨头、相机做运动，属于反向作业模式。
适用行业
固定弧焊 / 激光焊接焊枪固定在机架上，机器人夹持工件绕焊枪运动焊接；摩托车架、管件、底盘类批量焊接。
固定打磨 / 抛光行业砂轮、砂带、抛光轮固定，机器人拿工件去贴合打磨；铝合金压铸件、五金卫浴、门把手、铝型材。
激光打标 / 激光切割激光头固定，机器人夹持异形工件做轨迹运动，完成曲面打标、切割。
视觉检测 / 影像扫描相机、光源固定，机器人抱着工件多角度移动，做全尺寸外观检测、3D 扫描。
喷涂 / 喷塑喷枪固定，机器人带动工件回转、平移，完成内外表面均匀喷涂。
汽配 / 农机大件加工大型零部件不方便装在机器人末端，采用工件手持、工具固定模式。
三、区分
用户坐标系：工具跟着机器人走，工件固定 → 几乎所有常规机器人行业都用。
外部工具坐标系：工具固定不动，工件被机器人拿着走 → 焊接、打磨、检测、激光加工专用反向工况。
