埃斯顿机器人 DeviceNet 的 I/O 映射，核心是先在Robot Studio里配好从站与 I/O 字节数，再把总线缓冲区映射到机器人DI/DO地址，最后在 PLC 侧对应地址读写。下面按 “前提→总线配置→I/O 映射→验证→模板” 一步步说明。
一、前提（硬件 + 授权）
硬件：控制器（如 C2E/S2E）加装DeviceNet 从站卡，接线：CAN_H、CAN_L、GND，总线两端120Ω 终端电阻拨 ON。
授权：示教器或 Robot Studio 确认DeviceNet Slave选项已激活。
软件：PC 安装ESTUN Robot Studio，连接机器人控制器并获得写入权限。
二、DeviceNet 总线基础配置（Robot Studio）
打开工程 → Configuration → I/O System → Fieldbus → DeviceNet。
新建从站（DeviceNet Slave）：
Node Address（节点地址）：1（0–63，全网唯一，与 PLC 主站一致）
Baud Rate（波特率）：500 kbps（常用 125/250/500 kbps，与 PLC 一致）
Input Size（PLC→机器人）：32 Byte（256 点 DI，最大 64 Byte）
Output Size（机器人→PLC）：32 Byte（256 点 DO，最大 64 Byte）
Connection Type：Polled（轮询，默认）
保存 → 重启控制器生效。
三、I/O 映射（核心：总线→机器人 DI/DO）
1. 默认映射范围
PLC→机器人（Input，32 Byte）：映射到 DI1000～DI1255（256 点）
机器人→PLC（Output，32 Byte）：映射到 DO1000～DO1255（256 点）
2. 自定义映射（改起始地址）
Configuration → I/O System → Digital I/O → Mapping。
Input Mapping（PLC→机器人）：
选择 DeviceNet Input → 起始地址设为 DI1000 → 长度 32 Byte。
Output Mapping（机器人→PLC）：
选择 DeviceNet Output → 起始地址设为 DO1000 → 长度 32 Byte。
保存 → 重启控制器。
3. 信号别名（可选，方便编程）
在 I/O → Signal 新建信号，绑定到 DI1000/DO1000 等地址，命名如 DN_DI_Start/DN_DO_Ready。
四、PLC 侧对应配置（以罗克韦尔为例）
导入埃斯顿 DeviceNet 的EDS 文件（官网下载）。
Studio 5000 扫描网络，添加节点地址 1 的从站：
Input Size：32 Byte → 映射到 PLC X1000～X1255
Output Size：32 Byte → 映射到 PLC Y1000～Y1255
下载配置 → 重启 PLC。
五、通讯与映射验证
硬件 LED：
机器人 DeviceNet 卡：MS 绿常亮、NS 绿闪烁 → 总线正常。
PLC 主站模块：RUN 亮、ERR 灭 → 无报错。
软件状态：
Robot Studio → DeviceNet → Status：Running，Error=0。
数据互传（关键）：
PLC 强制 Y1000=ON → 机器人 DI1000 同步 ON。
机器人强制 DO1000=ON → PLC X1000 同步 ON。
双向状态一致 → 映射成功。
六、常用参数模板（直接套用）
表格
| 参数 | 机器人（从站） | PLC（主站） |
|---|---|---|
| 节点地址 | 1 | 1 |
| 波特率 | 500 kbps | 500 kbps |
| 输入字节 | 32 Byte（DI1000～1255） | 32 Byte（Y1000～1255） |
| 输出字节 | 32 Byte（DO1000～1255） | 32 Byte（X1000～1255） |
| 终端电阻 | ON（末端） | ON（首端） |
七、常见问题
NS 灯不闪：接线错、终端电阻未开、波特率不匹配、节点地址冲突。
信号不更新：映射地址错、未重启、干扰（接地不良）、I/O 长度不一致。
