一、电机型号与基础参数（Pn000～Pn007）
1. 通用基础（所有轴默认）
Pn000（控制模式）：默认 0110（位置模式，脉冲 / 总线）
Pn005（电机型号选择）：按电机系列预设
EMJ（中惯量小功率）：H0000
EMG（低惯量）：H1000
EML（高惯量）：H2000
EMB（大惯量）：H3000
Pn006（编码器分辨率）：默认 0024（23 位绝对值）
Pn007.1（主电供电）：≤0.4kW：0（单相）；≥0.75kW：1（三相）
Pn007.3（供电频率）：0（50Hz）
2. 电机额定参数（以常用 EM3G-09ALA224/0.85kW 为例）
额定功率：0.85kW
额定扭矩：5.41N·m
额定电流：6.8A（200V）
额定转速：1500rpm
最大转速：3000rpm
编码器：23 位绝对值
二、三环 PID 默认值（电流 / 速度 / 位置环，出厂优化）
1. 电流环（Pn008～Pn010）
Pn008（Kp_i）：100（80–120 区间）
Pn009（Ki_i）：300（200–400 区间）
Pn010（低通滤波）：6000Hz（5000–8000 区间）
2. 速度环（Pn011～Pn014）
Pn011（Kp_v）：50
Pn012（Ki_v）：20
Pn013（速度滤波）：100Hz
Pn014（惯量比）：100%（默认 1:1）
3. 位置环（Pn020～Pn022）
Pn020（Kp_p）：30
Pn021（位置前馈）：50%
Pn022（前馈滤波）：20Hz
三、电子齿轮与减速比（机器人本体轴默认）
1. 电子齿轮（Pn030/Pn031）
Pn030（分子）：1048576
Pn031（分母）：10000
含义：1048576/10000 = 104.8576（适配 23 位编码器 + 标准减速比）
2. 本体轴减速比（iER 系列 6 轴默认）
表格
| 关节 | 减速比（默认） |
|---|---|
| J1 | 120 |
| J2 | 120 |
| J3 | 100 |
| J4 | 80 |
| J5 | 60 |
| J6 | 50 |
四、限位与回零参数（默认安全值）
Pn040～Pn043（软限位）：默认 ±99999999（未标定前全开）
Pn050（回零模式）：1（原点回归 + 编码器零位）
Pn051（回零速度）：200rpm
Pn052（回零加速度）：500rpm/s
五、第七轴（外部轴）默认模板
电机型号：EM3G-09ALA224（0.85kW）
减速比：50（可改）
电子齿轮：1048576/10000
限位：±99999999
PID：同本体轴默认值
六、快速核对清单
型号 Pn005、分辨率 Pn006 必须与电机一致；
电子齿轮 1048576/10000、减速比按关节核对；
PID 默认：Kp_i=100、Ki_i=300；Kp_v=50、Ki_v=20；Kp_p=30；
回零速度 200rpm、软限位全开。
