埃斯顿机器人负载标定的核心是负载不超限、重心 / 惯量准、姿态合规、环境稳定、标定后必验证；错标会导致碰撞误报、轨迹漂移、电机过热或寿命缩短。
一、标定前：硬性前提
负载绝对不超限
总质量（工具 + 工件）≤ 机器人额定负载（如 ER20=20kg）。
法兰 / 各轴允许力矩、惯量不超手册限值（超了会损伤减速机）。
工件重量波动大时，用多负载组切换（示教器可设 8 组）。
机械与安装状态正常
机器人水平安装（正装 / 倒装 / 侧装必须在系统里选对）。
底座 / 工装紧固无松动，关节无卡顿、无明显间隙，润滑到位。
工具 / 工件刚性固定，无晃动、无变形；重心尽量靠近法兰中心。
模式与权限
手动模式（T1/T2）、伺服使能 ON、无干涉。
管理员权限（A34 默认密码：8888/ESTUN），备份当前参数。
二、自动标定（推荐，精度高）关键注意点
路径：示教器 → 配置 → 负载 → 自动标定（负载识别）。
姿态要求（成功率关键）
6 轴摆3–5 个不同姿态：含垂直向下、水平左右、45° 倾斜；避免奇异点（轴 0°/±90°）。
各轴角度尽量 **±30°～±90°，避开 0°；全程低速≤250mm/s**。
环境与操作
标定区无障碍物，全程无人靠近；关闭外部振动源。
按提示全程不碰机器人，不干预运动；异常立即停止。
参数取舍
自动算出质量、质心（Mx/My/Mz）、惯量（Ixx/Iyy/Izz）。
结果异常（质量负 / 质心超 100mm）：重新装夹 + 再标，禁止强行保存。
三、手动输入（已知参数）注意点
路径：配置 → 负载 → 手动输入。
质量（kg）：工具 + 工件实际总重，误差≤±2%。
质心（Mx/My/Mz，mm）：相对法兰中心的偏移，方向按手册定义。
重心偏心 > 20mm：必须标，否则碰撞保护误报、轨迹飘。
惯量（kg・mm²）：长工具 / 偏心负载必须填；可用三维软件估算。
四、碰撞保护与负载联动要点
先标负载，再调碰撞灵敏度：负载错→碰撞力计算错→误报 / 不报。
灵敏度匹配负载
重载（≥50% 额定）：30%–60%（防误报）。
轻载 / 装配：70%–100%（灵敏安全）。
碰撞力阈值：末端 / 肘部最大力按负载同比调整。
五、标定后验证
自由拖动测试：空载 / 负载拖动顺畅无卡顿、无异常阻力。
低速轨迹验证：T1 模式跑典型路径，轨迹无漂移、无抖动、无碰撞报警。
中高速试跑：逐步提速，无过热、无异响、无报警。
参数固化：保存负载参数→重启控制器→备份参数文件。
六、常见错误与避坑
❌ 负载超限：强行用→减速机 / 电机损坏，保修失效。
❌ 重心方向反 / 数值错：碰撞误报、轨迹偏、振动大。
❌ 姿态单一 / 接近奇异点：标定失败、结果不准。
❌ 振动 / 工装松动：标定结果漂移、重复性差。
❌ 不验证直接生产：批量撞机、工装报废。
七、快速记忆清单
✅ 负载≤额定，力矩 / 惯量不超
✅ 安装正确、底座紧固、关节顺滑
✅ 姿态多样（3–5 个）、避开奇异点、低速
✅ 重心 / 惯量必填，偏心 > 20mm 必标
✅ 先标负载→再调碰撞→后验证
