埃斯顿机器人在电脑端用 ESTUN Editor 可做离线 3D 碰撞检测（仿真）与在线碰撞感知（真机），全程不用示教器。下面给你可直接照着操作的完整步骤与参数。
一、软件与连接准备
电脑安装 ESTUN Editor 2.0+（埃斯顿官方 PC 编程 / 仿真软件）。
连接方式（二选一）
离线仿真：新建虚拟控制器，选对应机器人型号（ER/EL/EC/S 系列）。
在线连接：网线直连，机器人默认 IP 192.168.1.100，电脑设同网段静态 IP，软件内扫描连接。
二、离线碰撞检测（3D 仿真，最常用）
1. 导入机器人与环境模型
新建工程 → 选择机器人型号（如 ER10-1600）。
导入环境 / 工装 / 工件：
菜单栏「模型」→「导入模型」→ 选 STL 格式（≤2M）。
分别导入：机器人、工装、工件、夹具，放置到真实工位坐标。
2. 创建碰撞检测对（核心）
进入「仿真」→「碰撞检测」→「创建碰撞集」。
分组（关键）：
A 组（运动体）：机器人本体 + 末端工具 / 夹具。
B 组（障碍物）：工装、工件、围栏、设备等所有固定物体。
勾选「启用碰撞检测」，设置接近预警距离（如 2–5 mm），提前预警。
3. 加载程序与仿真校验
编写 / 导入程序（图形化拖拽或 EPL 代码）。
点击「仿真运行」，软件实时校验：
碰撞时：模型变红 + 弹窗报警 + 停止仿真，显示碰撞部位与坐标。
接近预警：模型变黄，提示距离小于设定值。
反复调整点位 / 轨迹，直到全程无碰撞、无预警。
4. 仿真结果与报告
查看「碰撞日志」：记录碰撞时间、位置、关节角度。
导出仿真视频 / 截图，留档或给客户确认。
三、在线碰撞检测（真机运行，安全兜底）
1. 开启机器人本体碰撞感知
软件连接真机 →「配置」→「安全」→「碰撞检测」。
启用碰撞检测，设置灵敏度（10–100）：
数值越小越灵敏（如 20 = 轻碰即停；80 = 重碰才停）。
协作机器人（EC/S 系列）支持单轴独立灵敏度设置。
2. 程序内动态控制（EPL 指令）
ep
MotionSup On, 30 // 开启碰撞检测，灵敏度30 Go P1 Speed=50 // 运动到P1 MotionSup Off // 关闭碰撞检测（如需）
3. 真机试运行
仿真无碰撞后，低速（20%）试运行，确认本体碰撞感知正常。
碰撞时：机器人立即停机 + 报警，防止设备损坏或人员受伤。
四、关键参数与避坑要点
1. 推荐参数
接近预警：2–5 mm（防止过切 / 碰撞）。
碰撞灵敏度：工业机器人 40–60；协作机器人 20–30。
仿真速度：先 10%–20%，无碰撞再提速。
2. 常见问题
模型不贴合：检查 STL 单位（统一 mm）、坐标对齐。
误报警：降低灵敏度、增大预警距离、检查模型干涉。
仿真与真机不一致：校准 TCP、确认工装 / 工件坐标一致。
五、总结
电脑建虚拟场景→分 A/B 碰撞组→仿真跑程序→调轨迹无碰撞→下传真机→开本体碰撞感知→低速试跑→完成。
