埃斯顿（ESTUN）机器人示教编程完整操作方法
埃斯顿主流控制器：E2、E3 系列，示教器界面简洁、全中文，逻辑和发那科 / 新松接近，非常适合汽车零部件弧焊、点焊、上下料、搬运，下面用实操步骤讲清楚：界面认识→手动 JOG→新建程序→点位示教→焊接指令→编辑修改→运行，直接照着做。
一、示教器主界面布局（先看懂）
顶部状态栏：机器人状态、运行模式、速度、坐标系、I/O、报警、程序名
中间编辑区：程序指令、点位、坐标值
下方软按键 F1–F4：对应屏幕菜单
右侧物理按键：使能键、方向轴、模式切换、启停、增量步距
3 种核心模式
示教模式 TEACH：手动移动、示教点位、写程序
自动模式 AUTO：生产线自动运行
监控模式 MONITOR：看 I/O、报警、坐标、焊接状态
二、开机 + 手动 JOG 操作（最基础）
上电，示教器开机，进入主界面
按住右侧安全使能键（Deadman），保持按住
模式切到 TEACH 示教模式
坐标系切换（焊接优先用工具坐标）
关节 JOG：调姿态、绕轴转
世界坐标：X/Y/Z 平移找点
工具坐标 TOOL：沿焊枪前后左右，弧焊必用
增量步距：0.1mm / 1mm / 10mm，精密示教用 0.1mm
速度：焊接示教建议 20%–30%，安全精准
三、新建程序（完整编程步骤）
1. 新建程序
按【程序】→【新建】
输入程序名，如
WELD_FUJIA（副车架焊接）选择程序类型：六轴运动程序 → 进入编辑界面
2. 埃斯顿核心运动指令（汽车焊接常用）
MOVJ关节运动：空行程、快速移动、点焊定位MOVL直线运动：弧焊焊缝、精准焊接段MOVC圆弧运动：弧形焊缝、底盘弯管焊接
3. 示教点位
按住使能，移动机器人到安全起始点→ 按【示教】→ 生成
MOVJ P0移动到焊接起点 → 示教
MOVL P1沿焊缝依次移动，示教 P2、P3、P4…
焊缝结束点示教 Pn
4. 插入焊接指令（弧焊 / 点焊）
光标定位后，按【插入】添加指令：
弧焊：
ARC_ON起弧 →ARC_OFF收弧点焊：
SPOT点焊指令，配合 I/O 控制焊钳开合速度：
V=50（焊接常用 30–80mm/s）摆动：
WEAVE设置摆动幅度、频率、方向
5. 增加 I/O 与产线逻辑（汽车零部件必备）
夹具夹紧：
OUT ON 0夹具松开：
OUT OFF 0等待到位信号：
WAIT IN 1 ON
6. 保存程序
按【保存】，程序编写完成。
四、编程界面常用编辑操作
插入行：光标定位 → 插入
删除行：选中 → 删除
修改点位：选中点位 → 移到新位置 →【修改】
复制 / 粘贴：整段焊缝快速复用
子程序调用：
CALL 子程序名，用于多车型切换、重复焊缝中文注释：每个点位可备注 “焊点 1、焊缝 A、副车架右侧”
五、焊接专用关键操作（汽车行业重点）
工具 TCP 标定【设置】→【工具标定】，四点标定焊枪中心点，保证焊缝不偏移
工件坐标系建立对底盘、副车架建立用户坐标，换工件一键偏移
焊接工艺包调用内置弧焊 / 点焊工艺库，可直接调用预设参数
碰撞检测设置开启软限位、力矩碰撞检测，防止撞车身、工装
六、埃斯顿界面可自定义的内容（重点）
主界面自定义：显示 I/O、焊接参数、焊点计数、报警，隐藏搬运码垛模块
快捷按键自定义：起弧、收弧、夹具开关、复位一键设置
权限分级：操作工只能启停；调试员可改点位；管理员改参数
报警提示自定义：中文故障提示，方便排查
开机默认界面：可直接进入焊接监控页或 JOG 界面
七、简单总结 & 对标
优点：全中文、上手快、逻辑简单，国产系统稳定，适配国内汽车零部件厂
对比：比新松更简洁，比爱普生功能更强，比发那科自定义弱一点
适合：汽车零部件弧焊、点焊、新能源小件焊接、上下料.
